基于双激光源定位的插秧机自动驾驶系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·双激光源定位系统概述 | 第15-19页 |
| ·定位技术的发展简介 | 第15-16页 |
| ·双激光源定位系统简介 | 第16-19页 |
| ·研究目的及意义 | 第19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 硬件系统设计 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·插秧机控制系统设计 | 第21-28页 |
| ·控制主板电路设计 | 第22-23页 |
| ·HST变速器控制单元设计 | 第23-24页 |
| ·转向控制单元设计 | 第24-26页 |
| ·发动机控制单元设计 | 第26-28页 |
| ·检测系统设计 | 第28-30页 |
| ·惯性传感器检测单元设计 | 第28-29页 |
| ·后轮测距测速单元设计 | 第29-30页 |
| ·上位机无线通信模块电路设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31页 |
| 第三章 自动驾驶算法研究 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·设备驱动软件算法设计 | 第32-41页 |
| ·HST变速器模糊自适应PID算法设计 | 第32-39页 |
| ·转向控制单元模糊控制算法设计 | 第39-41页 |
| ·传感器数据融合算法设计 | 第41-43页 |
| ·自动驾驶算法研究 | 第43-50页 |
| ·插秧机自动驾驶转向模型研究 | 第43-46页 |
| ·变维卡尔曼滤波的位置估计算法 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于VB.NET2008导航监控软件设计 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·软件设计 | 第51-62页 |
| ·软件总体介绍 | 第51-53页 |
| ·通信模块设计 | 第53-57页 |
| ·遥控驾驶模块设计 | 第57-58页 |
| ·电子地图和导航模块设计 | 第58-61页 |
| ·数据存储模块设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62页 |
| 第五章 实验研究设计 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·传感器标定试验 | 第63-72页 |
| ·电子罗盘标定试验 | 第63-67页 |
| ·陀螺仪标定试验 | 第67-69页 |
| ·转向编码器标定试验 | 第69-71页 |
| ·电动推杆标定试验 | 第71-72页 |
| ·路径跟踪实验 | 第72-76页 |
| ·实验目的 | 第72-73页 |
| ·实验方案 | 第73-74页 |
| ·实验结果 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76页 |
| 第六章 结论与建议 | 第76-80页 |
| ·课题研究的创新 | 第77-78页 |
| ·课题研究的结论 | 第78-79页 |
| ·课题研究的建议 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历 | 第85页 |
