| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·救助打捞系统的研究现状 | 第10页 |
| ·水下机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·水下成像技术的研究现状 | 第11页 |
| ·水下定位技术的研究现状 | 第11页 |
| ·水下高清晰成像及精确定位系统简介 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容与目的 | 第13-15页 |
| 第2章 系统载体的选择及介绍 | 第15-22页 |
| ·水下探测载体的分类 | 第15-18页 |
| ·载人潜水器 | 第15页 |
| ·自治水下机器人 | 第15-16页 |
| ·有缆水下机器人 | 第16-18页 |
| ·载体选择的理论分析 | 第18-19页 |
| ·ROV的选型及介绍 | 第19-21页 |
| ·ROV系统概述 | 第20-21页 |
| ·ROV关键技术介绍 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 水下高清晰成像系统设计 | 第22-30页 |
| ·水下成像技术分类 | 第22-25页 |
| ·激光成像技术 | 第22-23页 |
| ·水下偏振光成像技术 | 第23页 |
| ·水下声学成像 | 第23-24页 |
| ·水下光学成像 | 第24-25页 |
| ·具体方案设计 | 第25-29页 |
| ·高清晰成像方法选择及仪器选型 | 第25-28页 |
| ·高清晰成像系统搭建 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 水下精确定位系统设计 | 第30-38页 |
| ·常用的水声定位方法 | 第30-32页 |
| ·长基线定位系统 | 第30-31页 |
| ·短基线定位系统 | 第31页 |
| ·超短基线定位系统 | 第31-32页 |
| ·具体方案设计 | 第32-37页 |
| ·具体定位方法选择和仪器选型 | 第32-34页 |
| ·水下双声学精确定位系统的原理 | 第34-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 第5章 系统集成及实验应用 | 第38-46页 |
| ·系统集成 | 第38-39页 |
| ·高清晰成像及精确定位系统实验 | 第39-42页 |
| ·实验一 验证高清晰成像系统可以输出高清晰图像并能够实现增视 | 第39-41页 |
| ·实验二 验证本套精确定位系统可以实现精确定位的功能 | 第41-42页 |
| ·应用案例 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 研究生履历 | 第50页 |