| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及应用前景 | 第10-12页 |
| ·惯性导航技术的发展现状 | 第10-11页 |
| ·捷联算法的发展概况 | 第11-12页 |
| ·μC / OS - II 操作系统简介 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究方向和内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯性导航原理与仿真 | 第15-25页 |
| ·捷联惯导原理 | 第15-16页 |
| ·捷联惯性导航中的常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第17-20页 |
| ·捷联惯导的仿真平台的建立 | 第20-24页 |
| ·轨迹模拟器的功能 | 第21-22页 |
| ·轨迹模拟器的原理及算法编制 | 第22-23页 |
| ·惯性器件仿真器 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 捷联姿态更新算法研究 | 第25-45页 |
| ·四元数微分方程的龙格-库塔解法 | 第25-26页 |
| ·基于旋转矢量姿态更新算法 | 第26-43页 |
| ·旋转矢量与四元数的关系 | 第26-27页 |
| ·等效旋转矢量微分方程解法 | 第27-29页 |
| ·等效旋转矢量的二回路解法 | 第29-31页 |
| ·等效旋转矢量解的圆锥优化 | 第31-37页 |
| ·姿态算法仿真 | 第37-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 捷联惯导的速度算法 | 第45-58页 |
| ·速度更新算法简介 | 第45-46页 |
| ·划船补偿算法 | 第46-48页 |
| ·典型的划船运动环境下的算法优化 | 第48-51页 |
| ·速度算法仿真 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 捷联算法的软件设计 | 第58-72页 |
| ·μC / OS - II 操作系统到DSP上的移植 | 第58-61页 |
| ·基于μC / OS - II 软件建模与设计 | 第61-65页 |
| ·课题涉及的内核函数分析 | 第61-63页 |
| ·基于μC / OS - II 的导航软件系统设计 | 第63-65页 |
| ·捷联计算模块设计 | 第65-71页 |
| ·捷联计算软件的构建 | 第65-67页 |
| ·捷联软件算法测试 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |