| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·论文研究背景 | 第15-22页 |
| ·足球机器人比赛的研究及发展 | 第15-19页 |
| ·人工免疫系统理论的研究及发展 | 第19-22页 |
| ·论文主要工作及组织结构 | 第22-24页 |
| ·论文主要工作 | 第22页 |
| ·论文结构与内容安排 | 第22-24页 |
| 第二章 MiroSot足球机器人比赛系统 | 第24-35页 |
| ·系统介绍及规则说明 | 第24-25页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第25-28页 |
| ·视觉子系统 | 第26页 |
| ·决策子系统 | 第26-27页 |
| ·通讯子系统 | 第27页 |
| ·机器人子系统 | 第27-28页 |
| ·Middle League SimuroSot平台简介 | 第28-34页 |
| ·Middle League SimuroSot平台特点 | 第28-29页 |
| ·Middle League SimuroSot平台开发 | 第29-30页 |
| ·Middle League SimuroSot操作方法 | 第30-32页 |
| ·Middle League SimuroSot比赛规则 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 足球机器人决策子系统的研究 | 第35-48页 |
| ·决策子系统的设计要求 | 第35页 |
| ·决策子系统的特点 | 第35-36页 |
| ·决策子系统结构模型 | 第36-40页 |
| ·协调层 | 第38-39页 |
| ·运动规划层 | 第39页 |
| ·基本动作层 | 第39-40页 |
| ·决策子系统协调层的设计 | 第40-47页 |
| ·态势分析 | 第40-45页 |
| ·角色分配 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 人工免疫算法 | 第48-56页 |
| ·生物免疫系统 | 第48-51页 |
| ·生物免疫系统的组成及作用机理 | 第48-49页 |
| ·生物免疫系统的功能 | 第49-50页 |
| ·生物免疫系统的特点 | 第50-51页 |
| ·人工免疫算法 | 第51-52页 |
| ·人工免疫算法的发展与基本思想 | 第51-52页 |
| ·人工免疫算法的特点 | 第52页 |
| ·几种常见的人工免疫算法 | 第52-55页 |
| ·否定选择算法 | 第52-53页 |
| ·B细胞网络算法 | 第53页 |
| ·克隆选择算法 | 第53-54页 |
| ·免疫规划算法 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于相似性矢量距的免疫遗传算法 | 第56-71页 |
| ·免疫遗传算法 | 第56-59页 |
| ·免疫遗传算法的主要步骤 | 第56-58页 |
| ·免疫遗传算法的特点 | 第58-59页 |
| ·基于相似性矢量距的免疫遗传算法 | 第59-70页 |
| ·基于相似性矢量距的选择概率的设计 | 第59-61页 |
| ·基于相似性矢量距的免疫遗传算法的收敛性分析 | 第61-63页 |
| ·基于相似性矢量距的免疫遗传算法优化性能分析 | 第63-69页 |
| ·基于相似性矢量距的免疫遗传算法定性分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 基于相似性矢量距的免疫遗传算法在足球机器人决策子系统协调层中的应用 | 第71-90页 |
| ·设计思想 | 第71-72页 |
| ·算法应用 | 第72-84页 |
| ·编码 | 第72-81页 |
| ·亲合力函数 | 第81-83页 |
| ·算法步骤 | 第83-84页 |
| ·实验和结论 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 结论与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第99页 |
