座椅式机器人计算机仿真设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 附表索引 | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-17页 |
| ·选题的意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文完成的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机械结构虚拟化样机设计 | 第17-34页 |
| ·机械传动设计 | 第18-29页 |
| ·齿轮齿条传动简介 | 第18-20页 |
| ·齿轮的设计计算 | 第20-26页 |
| ·齿轮的精度等级 | 第26页 |
| ·链轮的设计计算 | 第26-29页 |
| ·座椅式机器人三维造型设计 | 第29-34页 |
| ·SolidWorks简介 | 第29-30页 |
| ·设计方法 | 第30页 |
| ·用SolidWorks设计的座椅式机器人零件 | 第30-32页 |
| ·座椅式轮椅总装 | 第32-34页 |
| 第3章 座椅式机器人FEM分析 | 第34-39页 |
| ·COSMOSXpress简介 | 第34页 |
| ·COSMOSXpress所提供的分析方法 | 第34-35页 |
| ·应力分析 | 第34-35页 |
| ·有限元法 | 第35页 |
| ·座椅式机器人关键零件的应力分析 | 第35-39页 |
| ·齿轮轴的应力分析 | 第36-37页 |
| ·悬挂轴的受力分析 | 第37页 |
| ·小轮的应力分析 | 第37-39页 |
| 第4章 控制系统的仿真设计 | 第39-71页 |
| ·座椅式机器人控制系统 | 第39-40页 |
| ·机器人控制的功能、组成和分类 | 第39-40页 |
| ·控制系统计算机仿真设计与分析 | 第40-46页 |
| ·永磁体直流电机的建模 | 第40-46页 |
| ·直流(DC)电机调速系统的计算机辅助设计 | 第46-63页 |
| ·问题描述 | 第46-48页 |
| ·仿真系统优化设计 | 第48-63页 |
| ·控制系统优化后的仿真模型 | 第63-66页 |
| ·优化后重新设计的电路图 | 第66-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第76-77页 |
| 附录B 攻读学位期间完成项目 | 第77页 |
