| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| ·目的 | 第11页 |
| ·意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究动态 | 第12-13页 |
| ·论文主要工作及方法 | 第13-14页 |
| ·论文结构编排顺序 | 第14-16页 |
| 2 鲁棒控制问题与系统的不确定性 | 第16-26页 |
| ·系统的不确定性和鲁棒控制理论的发展 | 第16-17页 |
| ·鲁棒控制理论对系统不确定性的描述 | 第17-19页 |
| ·基本反馈回路和内稳定 | 第19-21页 |
| ·信号和系统的范数 | 第21-22页 |
| ·信号的范数 | 第21-22页 |
| ·系统的范数 | 第22页 |
| ·鲁棒控制在非线性系统中的研究情况 | 第22-26页 |
| ·单一鲁棒控制方法 | 第23页 |
| ·鲁棒控制和其他现代控制方法结合 | 第23-26页 |
| 3 鲁棒控制的经典方法 | 第26-36页 |
| ·H_∞控制性能指标 | 第26页 |
| ·鲁棒稳定问题 | 第26-28页 |
| ·干扰抑制问题 | 第28-29页 |
| ·系统增广 | 第29-30页 |
| ·模型匹配问题 | 第30-31页 |
| ·线性矩阵不等式方法 | 第31-36页 |
| 4 二自由度控制结构 | 第36-45页 |
| ·二自由度控制的概念 | 第36页 |
| ·二自由度控制的结构 | 第36-40页 |
| ·二自由度控制与一自由度控制的区别 | 第40-41页 |
| ·鲁棒二自由度结构 | 第41-42页 |
| ·线性代数设计方法 | 第42-45页 |
| 5 直线永磁同步伺服电动机概述 | 第45-56页 |
| ·直线永磁同步伺服电动机的结构 | 第45页 |
| ·直线永磁同步伺服电动机的工作原理 | 第45-46页 |
| ·直线永磁同步伺服电动机的数学模型 | 第46-48页 |
| ·直线永磁同步伺服电动机矢量控制 | 第48-52页 |
| ·直线永磁同步电动机(LPMSM)的矢量控制原理分析 | 第48-50页 |
| ·瞬间电流指令的获得与实时控制 | 第50-51页 |
| ·系统的矢量控制原理框图 | 第51-52页 |
| ·直线伺服系统简化动态模型 | 第52-56页 |
| 6 仿真实验及结果 | 第56-64页 |
| ·二自由度控制结构比较 | 第56-61页 |
| ·线性代数控制器设计 | 第56-59页 |
| ·设计多项式的选取 | 第59-60页 |
| ·控制器灵敏度分析 | 第60-61页 |
| ·伺服系统鲁棒二自由度控制器设计 | 第61-64页 |
| ·控制器的设计 | 第62-63页 |
| ·参数选取对系统的影响 | 第63-64页 |
| 7 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |