并联机床数控系统运动学变换及相关算法的研究与实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-11页 |
| ·CNC 系统概述及发展趋势 | 第7页 |
| ·并联机床简述及国内外发展情况 | 第7-8页 |
| ·运动学变换模块与并联机床数控系统 | 第8-9页 |
| ·课题研究的任务与现实意义 | 第9-10页 |
| ·本文组织结构 | 第10-11页 |
| 第二章 运动学变换基础方程组 | 第11-26页 |
| ·并联结构分析及坐标系的建立 | 第11-13页 |
| ·机构分析 | 第11-12页 |
| ·建立坐标系 | 第12-13页 |
| ·运动学正解基础方程组 | 第13-17页 |
| ·固定坐标系与刀具坐标系之间的坐标变换矩阵 | 第13-16页 |
| ·由角度计算控制点坐标 | 第16-17页 |
| ·由角度计算杆长 | 第17页 |
| ·运动学逆解基础方程组 | 第17-25页 |
| ·由控制点坐标计算角度 | 第17-20页 |
| ·由动平台坐标计算杆长 | 第20-24页 |
| ·由控制点坐标计算杆长 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 运动学变换算法实现 | 第26-39页 |
| ·立式加工 | 第26-28页 |
| ·由角度计算刀尖点坐标 | 第26页 |
| ·由刀尖点坐标计算角度及杆长 | 第26-28页 |
| ·卧式加工 | 第28-30页 |
| ·坐标系的变化 | 第28-29页 |
| ·由角度计算刀尖点坐标 | 第29页 |
| ·由刀尖点坐标计算角度及杆长 | 第29-30页 |
| ·五坐标加工 | 第30-36页 |
| ·B 坐标与平行机构转角的对应关系 | 第31-33页 |
| ·存在的问题及解决方法 | 第33-34页 |
| ·由角度计算刀尖点坐标 | 第34-35页 |
| ·由刀尖点坐标计算角度及杆长 | 第35-36页 |
| ·由角度计算杆长 | 第36页 |
| ·确定笛卡尔空间坐标的取值范围 | 第36-38页 |
| ·x 的取值范围 | 第36-37页 |
| ·y 的取值范围 | 第37页 |
| ·z 的取值范围 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 控制点速度及加速度的求解 | 第39-55页 |
| ·刀轴作平面运动 | 第39-42页 |
| ·平面运动方程 | 第39-40页 |
| ·平面运动的分解 | 第40-41页 |
| ·控制点的速度 | 第41-42页 |
| ·控制点的加速度 | 第42页 |
| ·刀轴作自由运动 | 第42-47页 |
| ·刀轴绕定点运动 | 第43-45页 |
| ·控制点的速度和加速度 | 第45-47页 |
| ·控制点速度及加速度计算实例 | 第47-49页 |
| ·刀轴速度与平行机构角速度的关系 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 测试平台及函数实现 | 第55-61页 |
| ·硬件结构及配置 | 第55页 |
| ·软件体系结构 | 第55-57页 |
| ·函数实现 | 第57-60页 |
| ·函数结构及变量 | 第57-59页 |
| ·测试结果 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 发表文章 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
