| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1．1 三维测量技术的发展现状 | 第8-12页 |
| 1．1．1 非接触式三维测量技术 | 第8-10页 |
| 1．1．2 接触式三维测量技术 | 第10-11页 |
| 1．1．3 三维测量技术的发展现状 | 第11-12页 |
| 1．1．4 关节式坐标测量机 | 第12页 |
| 1．2 本课题的目的和研究意义 | 第12-13页 |
| 1．3 本课题的主要任务 | 第13页 |
| 1．4 文章内容安排 | 第13-14页 |
| 1．5 本章总结 | 第14-15页 |
| 2 系统机械结构设计 | 第15-24页 |
| 2．1 关节式坐标测量机总体设计 | 第15-18页 |
| 2．1．1 总体设计思路 | 第15-17页 |
| 2．1．2 测量机自由度的选择 | 第17-18页 |
| 2．2 测量杆件设计方案 | 第18-19页 |
| 2．3 关节结构部件设计 | 第19-21页 |
| 2．4 光电编码器的选取 | 第21-22页 |
| 2．5 测量头的选用 | 第22-23页 |
| 2．6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 测量运动数学建模及系统结构误差模型 | 第24-37页 |
| 3．1 测量运动方程 | 第24-29页 |
| 3．1．1 测头位姿的描述 | 第24页 |
| 3．1．2 齐次变换矩阵 | 第24-26页 |
| 3．1．3 测量运动数学模型 | 第26-29页 |
| 3．2 数学模型图解仿真实验 | 第29-32页 |
| 3．3 系统结构参数误差所致测头位置误差数学模型 | 第32-36页 |
| 3．3．1 关节式坐标测量机的测量误差影响因素分析及应对措施 | 第32-33页 |
| 3．3．2 系统结构参数误差导致的测头位置误差模型 | 第33-34页 |
| 3．3．3 误差模型的仿真验证 | 第34-36页 |
| 3．4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 系统结构参数标定算法研究 | 第37-45页 |
| 4．1 系统误差标定 | 第37页 |
| 4．2 国内外各种关节结构参数标定方法综述 | 第37-38页 |
| 4．3 不需额外坐标测量设备的标定方法研究 | 第38-41页 |
| 4．3．1 单点标定 | 第38-39页 |
| 4．3．2 多点标定 | 第39-41页 |
| 4．4 需辅助坐标测量设备的标定方法 | 第41-43页 |
| 4．4．1 从标定块坐标系到基座坐标系转换矩阵的求取 | 第41-43页 |
| 4．4．2 由已知各标定孔坐标求解系统结构参数误差 | 第43页 |
| 4．5 三种标定方法的比较和综合应用 | 第43-44页 |
| 4．6 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 关节式坐标测量机随机测量误差分析和建模 | 第45-53页 |
| 5．1 关节晃动导致的测头中心位置的误差分析及建模 | 第45-48页 |
| 5．1．1 关节轴微小平移和偏转所致杆件末端位置偏差比较 | 第45-46页 |
| 5．1．2 关节晃动所致测量误差的数学模型 | 第46-48页 |
| 5．2 数学模型的仿真验证 | 第48-50页 |
| 5．3 关节晃动所致测量误差最大值的求解 | 第50-52页 |
| 5．4 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 总结和展望 | 第53-55页 |
| 6．1 全文总结 | 第53页 |
| 6．2 展望及建议 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第59页 |
