数字式双余度电动舵机伺服放大器研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·论文背景及意义 | 第7-8页 |
| ·电动舵机伺服放大器的现状及前景 | 第8-9页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第9-10页 |
| ·论文的工作安排与构成 | 第10-11页 |
| 第二章 系统总体方案 | 第11-20页 |
| ·系统结构与原理 | 第11-14页 |
| ·系统控制策略 | 第14-16页 |
| ·电动舵机的组成结构及特性 | 第16-17页 |
| ·电动舵机的组成结构 | 第16页 |
| ·双余度电机电气特性 | 第16-17页 |
| ·双余度电机结构与原理 | 第17-20页 |
| 第三章 系统仿真与故障分析 | 第20-34页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第20-23页 |
| ·单绕组电机数学模型 | 第20-22页 |
| ·双绕组电机数学模型 | 第22-23页 |
| ·基于MATLAB下的系统建模 | 第23-27页 |
| ·单绕组电机建模 | 第23-27页 |
| ·电压方程模块 | 第23-24页 |
| ·反电势计算模块 | 第24-26页 |
| ·电磁转矩测量模块 | 第26-27页 |
| ·机械运动方程模块 | 第27页 |
| ·双绕组电机建模 | 第27页 |
| ·无刷直流电机MATLAB模型封装 | 第27-28页 |
| ·无刷直流电机仿真 | 第28-30页 |
| ·系统故障分析 | 第30-34页 |
| ·逆变器某一桥臂断路故障分析 | 第30-31页 |
| ·绕组一相断路故障分析 | 第31-32页 |
| ·HALL位置传感器故障分析 | 第32-34页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第34-50页 |
| ·TMS320F240概述 | 第34-41页 |
| ·TMS320F240特点 | 第34-35页 |
| ·TMS320F240的结构 | 第35-39页 |
| ·TMS320F240中断体系 | 第39页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第39-41页 |
| ·SCI串口通讯电路 | 第41-42页 |
| ·主功率电路 | 第42-43页 |
| ·驱动电路 | 第43-45页 |
| ·隔离电路 | 第45-46页 |
| ·GAL逻辑电路 | 第46-47页 |
| ·电流采样电路 | 第47-48页 |
| ·故障的检测与保护电路 | 第48-50页 |
| ·运行中HALL片故障检测方法 | 第48-49页 |
| ·DC电源极性保护及过压、欠压检测 | 第49-50页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第50-63页 |
| ·系统软件概述 | 第50页 |
| ·上位机编程 | 第50-54页 |
| ·编程软件特点 | 第50页 |
| ·上位机软件结构 | 第50-52页 |
| ·上位机软件的实现 | 第52-54页 |
| ·上位机软件实例解析 | 第54页 |
| ·下位机编程 | 第54-60页 |
| ·DSP软件构成 | 第54-55页 |
| ·软件的功能 | 第55-56页 |
| ·主程序框架 | 第56-58页 |
| ·电流环、速度环及位置环的实现 | 第58-59页 |
| ·中断服务子程序 | 第59-60页 |
| ·GAL编程 | 第60-63页 |
| 第六章 原理样机实验 | 第63-71页 |
| ·双余度稀土永磁无刷直流电机机械特性测试 | 第63-65页 |
| ·速度闭环时电机的机械特测试 | 第65-66页 |
| ·电流均衡实验 | 第66-68页 |
| ·稳态时的电流均衡实验 | 第66-67页 |
| ·瞬态时的电流均衡实验 | 第67-68页 |
| ·余度管理测试 | 第68-69页 |
| ·反电势波形测试 | 第69-71页 |
| 第七章 总结 | 第71-73页 |
| ·论文完成的工作 | 第71页 |
| ·后续的工作 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
