| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·基于系统特征信息的控制的产生背景 | 第7-8页 |
| ·基于系统特征信息的控制的特点 | 第8-9页 |
| ·本文研究的主要工作及内容安排 | 第9-11页 |
| 2 特征量和特征模型 | 第11-26页 |
| ·基本定义 | 第11-15页 |
| ·特征量的分类 | 第15-19页 |
| ·一类与控制指标相关的特征量 | 第19-22页 |
| ·基于上升时间t_r的特征模型的建立 | 第20-21页 |
| ·基于上升时间t_r、超调量σ_p和峰值时间t_p的特征模型建立 | 第21-22页 |
| ·特征模型在伺服系统中的研究现状 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 多电机联动伺服系统的模型 | 第26-41页 |
| ·多电机联动伺服系统的组成 | 第27-29页 |
| ·系统的常规模型 | 第29-36页 |
| ·伺服系统的结构 | 第29-32页 |
| ·电流环的简化 | 第32-34页 |
| ·系统整体模型 | 第34-36页 |
| ·基于系统性能指标的特征模型 | 第36-39页 |
| ·基于上升时间的特征模型 | 第37-38页 |
| ·基于上升时间和峰值时间的特征模型 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 系统基于特征模型的控制仿真研究 | 第41-57页 |
| ·仿真工具介绍 | 第41页 |
| ·基于特征模型的控制器设计及仿真 | 第41-45页 |
| ·控制器设计及仿真 | 第41-43页 |
| ·结果分析 | 第43-45页 |
| ·系统稳定性和鲁棒性的仿真分析 | 第45-56页 |
| ·稳定性分析 | 第45-50页 |
| ·鲁棒性分析 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结束语 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录: 位置环控制算法 | 第61-62页 |