| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 课题的提出和意义 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外的研究现状及分析 | 第8-13页 |
| 1．2．1 误差补偿的两种思路 | 第8-9页 |
| 1．2．2 数控机床误差建模技术 | 第9-11页 |
| 1．2．3 误差参数的测量技术 | 第11-12页 |
| 1．2．4 目前存在的问题 | 第12-13页 |
| 1．3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 多体理论误差分析方法 | 第14-24页 |
| 2．1 多体系统的基本描述方法 | 第14-19页 |
| 2．1．1 多体系统拓扑结构的描述 | 第14页 |
| 2．1．2 多体系统的低序体列阵 | 第14-15页 |
| 2．1．3 多体系统中相邻体及其变换矩阵 | 第15-16页 |
| 2．1．4 无误差的位置表达 | 第16-17页 |
| 2．1．5 多体系统误差分析模型 | 第17-19页 |
| 2．2 Denavit-Hartenberg齐次变换矩阵描述多体系统 | 第19-22页 |
| 2．2．1 理想情况相邻体间变换矩阵 | 第19-20页 |
| 2．2．2 典型体上给定点理想位置 | 第20-22页 |
| 2．2．3 有误差情况典型体上给定点实际位置方程 | 第22页 |
| 2．3 本章小节 | 第22-24页 |
| 第3章 数控机床通用误差建模 | 第24-38页 |
| 3．1 数控机床广义拓扑结构模型 | 第24-25页 |
| 3．2 数控机床通用误差分析模型的建立 | 第25-29页 |
| 3．3 多轴机床的几何误差源 | 第29-30页 |
| 3．4三 坐标数控机床的几何误差描述 | 第30-31页 |
| 3．5三 坐标数控机床的几何误差参数辨识 | 第31-32页 |
| 3．6四 轴加工中心建模实例 | 第32-37页 |
| 3．6．1四 轴加工中心几何误差描述 | 第32-33页 |
| 3．6．2四 轴加工中心拓扑结构 | 第33-34页 |
| 3．6．3 建立四轴加工中心加工误差数学模型 | 第34-37页 |
| 3．7 本章小节 | 第37-38页 |
| 第4章 软件误差补偿的计算方法 | 第38-62页 |
| 4．1 通用模型中各个转换矩阵的确定 | 第38-42页 |
| 4．2 刀具路线?数控指令?刀具轨迹间的关系 | 第42-43页 |
| 4．3 理想条件下通用模型中各参量计算机计算方法 | 第43-50页 |
| 4．3．1 工件相对工作台体参考坐标系位置列阵的计算方法 | 第43-44页 |
| 4．3．2 理想条件下已知刀具路线求解数控指令的计算方法 | 第44-49页 |
| 4．3．3 理想条件下已知数控指令求解刀具轨迹的计算方法 | 第49-50页 |
| 4．4 数控指令修正值的计算方法 | 第50-55页 |
| 4．4．1 实际条件下刀具路线与数控指令间映射关系 | 第50页 |
| 4．4．2 数控指令修正值具体的求解过程 | 第50-54页 |
| 4．4．3 实际条件下已知数控指令,求刀具轨迹的计算方法 | 第54页 |
| 4．4．4 数控指令修正值的迭代求解终止判别条件 | 第54-55页 |
| 4．5 数控机床基本运动形式的数控指令补偿方法 | 第55-61页 |
| 4．5．1 定点运动的数控指令修正方法 | 第55页 |
| 4．5．2 直线运动的数控指令修正方法 | 第55-57页 |
| 4．5．3 圆弧运动的数控指令修正方法 | 第57-61页 |
| 4．6 本章小节 | 第61-62页 |
| 第5章 软件设计与实验验证 | 第62-81页 |
| 5．1 面向对象的程序设计方法 | 第62-65页 |
| 5．2 数控指令的描述 | 第65-66页 |
| 5．3 软件介绍 | 第66-74页 |
| 5．4 实验验证 | 第74-79页 |
| 5．5 本章小节 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
