| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·伺服系统概述 | 第10-11页 |
| ·交流伺服系统发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| ·交流伺服系统的国内外研究现状 | 第11页 |
| ·交流伺服的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·交流伺服系统的控制策略 | 第12-13页 |
| ·本文的研究目的及意义 | 第13页 |
| ·本课题的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型及其控制策略 | 第15-27页 |
| ·永磁同步电机的结构和工作原理 | 第15-16页 |
| ·永磁同步电机数学模型的建立 | 第16-20页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制策略 | 第20-22页 |
| ·空间矢量脉宽调制(SVPWM)原理 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 全数字永磁同步电机伺服控制系统硬件电路设计 | 第27-42页 |
| ·全数字伺服控制系统硬件结构的总体构成 | 第27-28页 |
| ·基于 STM32 的控制板设计 | 第28-31页 |
| ·STM32 概述 | 第28页 |
| ·控制板电源电路设计 | 第28-29页 |
| ·时钟电路 | 第29页 |
| ·启动模式选择 | 第29-30页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第30-31页 |
| ·主功率回路设计 | 第31-38页 |
| ·整流滤波电路 | 第31-33页 |
| ·软启动电路 | 第33页 |
| ·能耗制动电路 | 第33-34页 |
| ·IPM 模块电路 | 第34-37页 |
| ·辅助电源 | 第37-38页 |
| ·反馈和检测电路 | 第38-39页 |
| ·位置检测电路 | 第38-39页 |
| ·电流采样电路 | 第39页 |
| ·保护电路设计 | 第39-40页 |
| ·用户接口电路 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 全数字永磁同步电机伺服控制系统软件设计及调试 | 第42-59页 |
| ·STM32 的软件开发环境 | 第42页 |
| ·数据格式介绍 | 第42-43页 |
| ·数据 Q 格式表示方法 | 第42-43页 |
| ·标么值表示法 | 第43页 |
| ·伺服系统软件的整体结构 | 第43-49页 |
| ·主程序设计 | 第44-46页 |
| ·中断服务程序设计 | 第46-49页 |
| ·重要软件模块的设计 | 第49-55页 |
| ·SVPWM 模块 | 第49-51页 |
| ·相电流采样模块 | 第51-52页 |
| ·位置检测模块 | 第52-53页 |
| ·速度计算模块 | 第53-54页 |
| ·坐标变换和 PI 模块 | 第54-55页 |
| ·实验调试 | 第55-58页 |
| ·实验环境 | 第55-56页 |
| ·实验调试与结果分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·下一阶段工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 1 STM32 控制板和功率板 PCB 图 | 第65-66页 |
| 附录 2 硬件电路实物图 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |