| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外研究状况 | 第8-9页 |
| ·国内研究状况 | 第9-10页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第10页 |
| ·基于机器视觉的机器人作业路径规划关键技术的发展概况 | 第10-13页 |
| ·机器视觉 | 第10-11页 |
| ·图像处理 | 第11-12页 |
| ·机器人技术 | 第12-13页 |
| ·基于机器视觉的机器人作业路径规划简介 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 MOTOMAN UP6 工业机器人系统 | 第16-27页 |
| ·工业机器人位姿描述及坐标转换 | 第16-19页 |
| ·位姿描述 | 第16-18页 |
| ·坐标变换 | 第18-19页 |
| ·工业机器人运动学 | 第19-24页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人运动学正解 | 第19-22页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人运动学逆解 | 第22-24页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人控制系统 | 第24-27页 |
| 第三章 机器视觉硬件系统 | 第27-33页 |
| ·光源 | 第27-28页 |
| ·光学镜头 | 第28-29页 |
| ·CCD 摄像机 | 第29-31页 |
| ·图像采集卡 | 第31-33页 |
| 第四章 机器视觉软件的研究和设计 | 第33-59页 |
| ·机器视觉图像采集的研究 | 第33-35页 |
| ·图像处理实现的基础 | 第35-39页 |
| ·设备无关位图(DIB) | 第35-36页 |
| ·BMP 文件格式简介 | 第36-38页 |
| ·建立VC++图像处理的类库 | 第38-39页 |
| ·机器视觉图像处理的研究 | 第39-59页 |
| ·图像增强技术 | 第39-43页 |
| ·图像平滑处理 | 第43-45页 |
| ·图像二值化 | 第45-49页 |
| ·图像边缘检测与细化 | 第49-56页 |
| ·像机定标方法的研究 | 第56-59页 |
| 第五章 基于机器视觉的机器人作业路径的规划和实现 | 第59-71页 |
| ·硬件系统 | 第59-60页 |
| ·软件系统 | 第60-69页 |
| ·图像采集与处理实现 | 第61-63页 |
| ·像机标定参数 | 第63-65页 |
| ·机器人实时控制实验 | 第65-66页 |
| ·基于机器视觉的机器人编程研究 | 第66-69页 |
| ·实验误差分析 | 第69-71页 |
| 第六章 总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 详细摘要 | 第74-77页 |