| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状和发展 | 第13-23页 |
| ·基于MEMS的惯性仪表及导航系统的发展 | 第13-16页 |
| ·卫星导航定位系统的发展 | 第16-19页 |
| ·组合导航系统及其数据融合技术的发展 | 第19-23页 |
| ·本文的主要内容 | 第23-25页 |
| 2 MINS基本原理研究 | 第25-42页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·MIMU的组合结构的器件误差标定补偿技术 | 第26-31页 |
| ·MIMU的误差模型 | 第26-27页 |
| ·MIMU的整体误差系数的标定方法 | 第27-31页 |
| ·捷联惯性导航基本算法编排 | 第31-41页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第31-37页 |
| ·导航参数的计算 | 第37-39页 |
| ·捷联惯性导航误差模型 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 3 MINS/GPS组合导航算法研究 | 第42-65页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·GPS导航定位原理及误差分析 | 第43-46页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第43-44页 |
| ·GPS误差模型 | 第44-46页 |
| ·MINS/GPS组合导航滤波器的设计方法 | 第46-51页 |
| ·组合导航滤波结构和滤波算法 | 第46-47页 |
| ·MINS/GPS组合模式 | 第47-49页 |
| ·组合系统的估计方法 | 第49-51页 |
| ·组合滤波器的校正方法 | 第51页 |
| ·松耦合算法实现及仿真 | 第51-60页 |
| ·组合系统状态方程 | 第51-53页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第53-54页 |
| ·系统方程的离散化 | 第54-55页 |
| ·系统的数字仿真 | 第55-60页 |
| ·组合导航降阶卡尔曼滤波器的设计 | 第60-64页 |
| ·组合导航系统可观测性理论分析 | 第60-62页 |
| ·降阶滤波器的设计 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 4 MINS/GPS紧耦合系统中滤波算法研究 | 第65-88页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·紧耦合基本算法研究 | 第66-77页 |
| ·组合系统状态方程与量测方程 | 第66-71页 |
| ·常规卡尔曼滤波改进算法研究及仿真 | 第71-77页 |
| ·紧耦合系统中非线性滤波方法研究 | 第77-87页 |
| ·MINS大失准角下的四元数误差方程 | 第77-80页 |
| ·广义卡尔曼滤波 | 第80-81页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波应用研究 | 第81-84页 |
| ·一种改进的SRUKF滤波 | 第84-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 5 MINS/GPS/北斗容错组合导航算法研究 | 第88-111页 |
| ·引言 | 第88-89页 |
| ·北斗卫星导航系统分析 | 第89-93页 |
| ·北斗卫星导航定位原理 | 第89-91页 |
| ·北斗卫星导航系统误差分析 | 第91-93页 |
| ·MINS/GPS/北斗组合联邦滤波器的设计 | 第93-103页 |
| ·联邦滤波结构与算法研究 | 第93-97页 |
| ·非等间隔联邦滤波算法的设计 | 第97-98页 |
| ·非等间隔联邦滤波算法的改进 | 第98-100页 |
| ·系统故障检测理论 | 第100-103页 |
| ·MINS/GPS/北斗组合导航系统的实现与仿真 | 第103-109页 |
| ·MINS/GPS/北斗组合导航系统联邦滤波器模型 | 第103-104页 |
| ·MINS/GPS/北斗组合导航系统子系统模型 | 第104-107页 |
| ·系统仿真分析 | 第107-109页 |
| ·小结 | 第109-111页 |
| 6 基于DSP+FPGA+MCU的弹载组合导航系统设计 | 第111-126页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·系统的硬件设计 | 第111-116页 |
| ·DSP高速处理器模块 | 第112页 |
| ·存储器电路 | 第112-113页 |
| ·FPGA通信模块 | 第113页 |
| ·MIMU数据采集模块 | 第113-114页 |
| ·光隔模块 | 第114页 |
| ·惯性测量单元与卫星接收机模块 | 第114-116页 |
| ·系统的软件设计 | 第116-125页 |
| ·嵌入式导航软件系统概述 | 第116页 |
| ·TMS320C6713DSP的软件开发方法 | 第116-118页 |
| ·MINS/GPS组合导航系统软件组成 | 第118-123页 |
| ·组合导航软件中信息同步的处理 | 第123-125页 |
| ·小结 | 第125-126页 |
| 7 组合导航系统的实验研究 | 第126-147页 |
| ·引言 | 第126页 |
| ·实验系统组成和结构 | 第126-127页 |
| ·MINS/北斗组合导航系统的静置实验 | 第127-129页 |
| ·MINS/GPS组合导航系统的三轴转台实验 | 第129-131页 |
| ·MINS/GPS组合导航系统的地面跑车实验 | 第131-138页 |
| ·MINS/GPS组合导航系统的飞机挂飞实验 | 第138-144页 |
| ·MINS/GPS组合导航系统的投弹实验 | 第144-146页 |
| ·小结 | 第146-147页 |
| 8 总结 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
| 参考文献 | 第150-159页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第159页 |