| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·混凝土泵车概述 | 第9-10页 |
| ·混凝土泵车需求现状 | 第9页 |
| ·混凝土泵车结构介绍 | 第9-10页 |
| ·路径规划方法简介及混凝土泵车路径规划研究现状 | 第10-12页 |
| ·路径规划方法简介 | 第10-11页 |
| ·混凝土泵车路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| ·RRT及其改进方法综述 | 第12-14页 |
| ·基本RRT算法 | 第12-13页 |
| ·改进RRT算法 | 第13-14页 |
| ·本文研究意义与主要内容 | 第14-17页 |
| ·本文研究意义 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容及本文结构安排 | 第15-17页 |
| 2 混凝土泵车路径规划问题的数学模型 | 第17-21页 |
| ·混凝土泵车路径规划问题定义 | 第17页 |
| ·混凝土泵车状态描述 | 第17-18页 |
| ·混凝土泵车路径长度表示 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 给定起始及终止姿态的混凝土泵车路径规划 | 第21-29页 |
| ·问题描述 | 第21页 |
| ·问题解决策略 | 第21-23页 |
| ·RRTConCon算法 | 第21-22页 |
| ·路径优化方法 | 第22-23页 |
| ·典型案例分析 | 第23-28页 |
| ·相关参数设置 | 第23-24页 |
| ·典型工况案例介绍 | 第24-26页 |
| ·典型案例的泵车路径规划效果 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 给定起始姿态及臂架末端目标就位位置的混凝土泵车路径规划 | 第29-42页 |
| ·问题描述 | 第29页 |
| ·问题解决策略 | 第29-37页 |
| ·求解泵车逆向运动学方法 | 第29-35页 |
| ·GoalRestMutiConRRT算法 | 第35-37页 |
| ·典型案例分析 | 第37-41页 |
| ·典型案例介绍 | 第38-39页 |
| ·典型案例泵车路径规划效果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 臂架末端轨迹给定的混凝土泵车路径规划 | 第42-56页 |
| ·问题描述 | 第42页 |
| ·问题解决策略 | 第42-47页 |
| ·给定轨迹的离散化处理 | 第42-43页 |
| ·TraceGivenConConRRT算法 | 第43-47页 |
| ·典型案例分析 | 第47-55页 |
| ·典型案例介绍 | 第47-48页 |
| ·典型案例的泵车路径规划效果 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |