| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·控制理论的发展概况 | 第12-15页 |
| ·智能控制的兴起 | 第13-14页 |
| ·智能控制理论的展望 | 第14-15页 |
| ·倒立摆系统控制发展概况 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 倒立摆控制系统分析 | 第18-27页 |
| ·倒立摆系统运动分析及建模 | 第18-25页 |
| ·倒立摆系统的特性 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 倒立摆系统的神经网络控制 | 第27-42页 |
| ·神经网络控制理论基本原理 | 第27-34页 |
| ·神经网络控制理论基本概念 | 第27-28页 |
| ·B-P 算法 | 第28-32页 |
| ·B-P 网络的设计 | 第32-33页 |
| ·神经网络训练步骤 | 第33-34页 |
| ·神经网络控制在一级倒立摆系统的应用 | 第34-40页 |
| ·训练样本 | 第34页 |
| ·确定网络类型 | 第34-35页 |
| ·神经网络训练 | 第35-36页 |
| ·MATLAB 闭环仿真 | 第36-37页 |
| ·对倒立摆系统进行实际控制 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 倒立摆系统的模糊神经网络控制 | 第42-64页 |
| ·模糊神经控制理论基础 | 第42-49页 |
| ·模糊神经网络的产生背景 | 第42-43页 |
| ·基于T-S 模型的模糊神经网络 | 第43-49页 |
| ·T-S 型模糊神经网络控制在一级倒立摆系统的应用 | 第49-53页 |
| ·一级倒立摆模糊控制系统设计 | 第49-50页 |
| ·T-S 模糊神经网络系统的设计 | 第50-52页 |
| ·MATLAB 闭环仿真 | 第52-53页 |
| ·二级倒立摆系统的T-S 型模糊神经网络控制 | 第53-59页 |
| ·融合函数的设计 | 第53-55页 |
| ·T-S 模糊控制器的设计 | 第55页 |
| ·T-S 模糊神经网络系统的设计 | 第55-57页 |
| ·MATLAB 闭环仿真 | 第57-59页 |
| ·实验结果及其分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |