| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·手缺失的手术治疗发展现状 | 第9-10页 |
| ·假肢手的发展历史与国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·假肢手的发展历史 | 第10-11页 |
| ·假肢手的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·植入式仿生人工义手设想的提出 | 第16-19页 |
| ·设想提出的背景 | 第16-18页 |
| ·植入式仿生人工义手设想 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 人手结构与生物力学分析 | 第21-31页 |
| ·人手的骨骼结构和抓物方式 | 第21-22页 |
| ·手部骨与关节的生物力学分析 | 第22-27页 |
| ·手部的基本骨组成 | 第22-24页 |
| ·腕关节运动分析 | 第24页 |
| ·拇指关节运动分析 | 第24-25页 |
| ·掌指关节运动分析 | 第25-26页 |
| ·指间关节运动分析 | 第26-27页 |
| ·手部肌腱的生物力学分析 | 第27-30页 |
| ·肌腱的基本生物力学特征 | 第27页 |
| ·肌腱的生物力学作用 | 第27-29页 |
| ·肌腱的力与力臂对肌腱发挥作用的关系 | 第29页 |
| ·肌腱滑车的生物力学作用 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于CATIA 的仿人假手整体结构方案设计 | 第31-47页 |
| ·基于CATIA 人体手模型对人手运动过程的研究 | 第31-34页 |
| ·研究方法概述 | 第31-32页 |
| ·人手抓握和捏取运动分析 | 第32-34页 |
| ·假手的整体欠驱动方案 | 第34-36页 |
| ·假手的自由度设置 | 第34-35页 |
| ·假手的驱动方式 | 第35-36页 |
| ·手指的结构尺寸和运动空间 | 第36-37页 |
| ·手指的结构尺寸 | 第36-37页 |
| ·手指的运动空间 | 第37页 |
| ·中指的电子样机模型研究 | 第37-40页 |
| ·中指电子样机建模 | 第37-38页 |
| ·仿真的初步设置 | 第38-39页 |
| ·中指电子样机仿真 | 第39-40页 |
| ·拇指结构初步设计 | 第40-41页 |
| ·手指的安放位置 | 第41-42页 |
| ·四指间夹角的确定 | 第41页 |
| ·拇指的安放位置 | 第41-42页 |
| ·假手电子样机建模及仿真 | 第42-46页 |
| ·假手模型装配及约束设定 | 第42页 |
| ·假手电子样机运动仿真 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 假手手指欠驱动控制及模型试验研究 | 第47-58页 |
| ·单组拉线控制的假手手指 | 第47-48页 |
| ·三指节联动方案研究 | 第48-51页 |
| ·远指骨关节(DIP)与近指骨关节(PIP)联动方案 | 第48-50页 |
| ·近指骨关节(PIP)与掌骨关节(MCP)联动方案 | 第50-51页 |
| ·拉线拉动距离与手指关节转角关系 | 第51-53页 |
| ·屈拉线拉动距离与关节屈曲的关系 | 第51-53页 |
| ·伸拉线拉动距离与关节伸展的关系 | 第53页 |
| ·三指节联动的假手中指模型及运动试验 | 第53-57页 |
| ·三指节联动的假手中指模型 | 第53-54页 |
| ·模型运动试验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58页 |
| ·研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 摘要 | 第66-68页 |
| ABSTRACT | 第68-70页 |
