主动型步行康复器械结构设计及动力学仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·康复工程概述 | 第8-11页 |
| ·康复及康复医学概述 | 第8页 |
| ·康复疗法 | 第8-10页 |
| ·康复医学的康复对象 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| ·国外研发概况 | 第11-14页 |
| ·国内康复器械的发展概况 | 第14-16页 |
| ·课题的主要研究工作 | 第16-17页 |
| 2 人体下肢运动机理的研究 | 第17-26页 |
| ·人体运动数学模型的研究 | 第17-20页 |
| ·建立各种人体运动动力学模型的方法 | 第17-19页 |
| ·人体运动的数学建模 | 第19-20页 |
| ·患者人体运动的数学模型 | 第20-25页 |
| ·本文研究的主要康复对象 | 第20页 |
| ·患者人体运动概述 | 第20-21页 |
| ·患者人体运动学模型 | 第21-23页 |
| ·患者人体动力学模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 下肢康复器械的设计 | 第26-37页 |
| ·下肢康复器械的总体设计 | 第26-31页 |
| ·下肢康复器械的设计要求 | 第26-27页 |
| ·康复器械的总体设计 | 第27页 |
| ·驱动的选择 | 第27-29页 |
| ·控制系统设计概述 | 第29-31页 |
| ·康复器械的三维建模 | 第31-36页 |
| ·三维建模软件Pro/E的应用 | 第31-32页 |
| ·下肢康复器械的主要零部件 | 第32-35页 |
| ·康复器械的实体模型装配 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 步行康复器械稳定步行的分析 | 第37-45页 |
| ·步行稳定性概述 | 第37-38页 |
| ·康复器械步行的动态稳定性分析 | 第38-42页 |
| ·摆动运动阶段的分析 | 第38-39页 |
| ·单脚支撑运动阶段的分析 | 第39-42页 |
| ·稳定性步行的边界条件 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 5 步行康复器械虚拟样机的动力学仿真 | 第45-60页 |
| ·ADAMS软件的介绍 | 第45页 |
| ·步行康复器械虚拟样机的仿真 | 第45-53页 |
| ·虚拟样机概述 | 第45页 |
| ·康复器械虚拟样机的导入 | 第45-46页 |
| ·虚拟样机模型的修改 | 第46-51页 |
| ·康复器械步行的仿真 | 第51-53页 |
| ·步行康复器械的仿真结果分析 | 第53-59页 |
| ·步行康复器械步行稳定性分析 | 第53-57页 |
| ·避开障碍物的仿真分析 | 第57-58页 |
| ·步行康复器械其它性能仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文研究的主要成果 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66页 |
