番茄采摘机器人夹持系统的加减速过程研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·加减速算法研究 | 第10-11页 |
| ·果蔬碰撞损伤研究 | 第11-12页 |
| ·存在问题 | 第12页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 夹持系统的构成及加减速过程 | 第14-22页 |
| ·机械系统 | 第14-16页 |
| ·手指数目 | 第15页 |
| ·手指面曲率 | 第15页 |
| ·传动机构 | 第15-16页 |
| ·运动控制系统 | 第16-19页 |
| ·PMAC2A-PC104运动控制器 | 第16-17页 |
| ·EPOS 24/5驱动器 | 第17-18页 |
| ·伺服电机 | 第18-19页 |
| ·编码器 | 第19页 |
| ·供电系统 | 第19-20页 |
| ·夹持系统的加减速过程 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 运动控制系统PID参数调整 | 第22-34页 |
| ·运动控制系统的控制结构 | 第22页 |
| ·电流环的PI调整 | 第22-24页 |
| ·电流环的分析 | 第22-23页 |
| ·电流环的PI调节 | 第23-24页 |
| ·运动控制器的开环测试 | 第24-25页 |
| ·运动控制器速度环和位置环的PID调整 | 第25-33页 |
| ·运动控制器的PID控制算法 | 第25-28页 |
| ·DAC校准 | 第28页 |
| ·速度环和位置环的PID调节 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 加减速过程中的加速和减速段耗能分析 | 第34-47页 |
| ·加减速控制算法的实现流程 | 第34-35页 |
| ·不同加减速控制算法的耗能分析 | 第35-45页 |
| ·理想加减速控制算法的耗能 | 第35-37页 |
| ·梯形加减速控制算法的耗能 | 第37-39页 |
| ·半S曲线加减速控制算法的耗能 | 第39-42页 |
| ·S曲线加减速控制算法的耗能 | 第42-45页 |
| ·不同加减速控制算法的耗能比较 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 加减速过程中的匀速段速度优化 | 第47-59页 |
| ·半熟期番茄的平板压缩实验 | 第47-50页 |
| ·实验材料与方法 | 第47-48页 |
| ·实验与分析 | 第48-50页 |
| ·结论 | 第50页 |
| ·电机输出力矩与夹持力实验 | 第50-53页 |
| ·实验材料与方法 | 第50-52页 |
| ·数据处理与分析 | 第52-53页 |
| ·手指稳定夹持力实验 | 第53-54页 |
| ·实验材料与方法 | 第53页 |
| ·实验结果与分析 | 第53-54页 |
| ·手指运动速度与夹持力实验 | 第54-58页 |
| ·实验材料与方法 | 第55-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·研究工作总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 硕士期间科研成果 | 第66页 |
