重力梯度辅助导航定位技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题背景、目的及意义 | 第12-14页 |
| ·重力梯度仪概述 | 第14-18页 |
| ·重力梯度仪研究概况 | 第14-16页 |
| ·重力梯度仪发展方向 | 第16-18页 |
| ·重力梯度仪规格 | 第18页 |
| ·重力梯度辅助导航系统的研究概况 | 第18-22页 |
| ·扰动重力场的实时估计 | 第19-20页 |
| ·利用重力梯度仪进行重力调查 | 第20-21页 |
| ·重力梯度图形匹配辅助导航 | 第21-22页 |
| ·论文主要工作和组织结构 | 第22-26页 |
| 第2章 惯性导航系统分析 | 第26-49页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系及其相互关系 | 第26-31页 |
| ·基本概念 | 第27-28页 |
| ·常用坐标系 | 第28-29页 |
| ·坐标系之间的相互关系 | 第29-31页 |
| ·惯性导航系统导航方程 | 第31-37页 |
| ·任意坐标系下的导航方程 | 第31-33页 |
| ·导航坐标系下导航方程 | 第33-36页 |
| ·导航方程力学编排 | 第36-37页 |
| ·惯性导航系统误差方程 | 第37-46页 |
| ·动态系统误差方程的一般形式 | 第38-39页 |
| ·位置误差方程 | 第39-41页 |
| ·姿态误差方程 | 第41-43页 |
| ·速度误差方程 | 第43-45页 |
| ·惯性导航系统整体误差方程 | 第45-46页 |
| ·惯性测量元件及其误差模型 | 第46-48页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第46-47页 |
| ·加速度计误差模型 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 重力梯度图分析 | 第49-72页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·地球重力场 | 第49-52页 |
| ·地球球谐模型与重力梯度图 | 第52-56页 |
| ·球谐分析 | 第52-53页 |
| ·利用球谐模型计算重力梯度 | 第53-55页 |
| ·重力梯度特征分析 | 第55-56页 |
| ·地形与重力梯度图 | 第56-65页 |
| ·数字正高图(DEM)计算梯度的方法 | 第57-59页 |
| ·忽略地形影响的最小高度计算 | 第59-63页 |
| ·归一化计算Γ_(DD)的方法 | 第63-65页 |
| ·重力梯度图仿真方法 | 第65-71页 |
| ·仿真路线 | 第65-67页 |
| ·重力图分辨率 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 重力梯度仪系统分析 | 第72-94页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·重力梯度仪测量原理 | 第72-79页 |
| ·基于差分加速度计重力梯度测量原理 | 第73-75页 |
| ·重力梯度在不同坐标系之间的转化 | 第75-78页 |
| ·旋转角速度 | 第78-79页 |
| ·旋转平台式重力梯度仪分析 | 第79-83页 |
| ·旋转平台式重力梯度仪原理分析 | 第79-82页 |
| ·全张量重力梯度测量 | 第82-83页 |
| ·基于12加速度计重力梯度仪设计 | 第83-91页 |
| ·基于12加速度重力梯度仪模型 | 第84-86页 |
| ·重力梯度仪误差模型 | 第86-91页 |
| ·自梯度误差分析 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 重力梯度辅助导航系统分析 | 第94-121页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·重力梯度辅助导航算法设计 | 第95-101页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第95-96页 |
| ·扩展卡尔曼滤波动态系统线性化 | 第96-97页 |
| ·扩展卡尔曼滤波更新 | 第97-99页 |
| ·重力梯度辅助导航扩展卡尔曼滤波算法 | 第99-101页 |
| ·重力梯度辅助导航系统仿真研究 | 第101-113页 |
| ·系统仿真过程 | 第101-102页 |
| ·无辅助惯性导航系统性能分析 | 第102-104页 |
| ·超音速下重力梯度辅助导航系统性能分析 | 第104-110页 |
| ·亚声速下重力梯度辅助导航系统性能分析 | 第110-113页 |
| ·灵敏性分析 | 第113-119页 |
| ·重力梯度仪和惯性测量元件对系统灵敏度的影响 | 第113-115页 |
| ·速度、高度、梯度对系统灵敏度的影响 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
