| 摘要 | 第11-14页 |
| ABSTRACT | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第18-44页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 六自由度运动平台概述 | 第19-28页 |
| 1.2.1 六自由度运动平台的发展 | 第19-23页 |
| 1.2.2 六自由度运动平台的特点 | 第23-24页 |
| 1.2.3 六自由度运动平台的应用 | 第24-28页 |
| 1.3 六自由度运动平台研究现状 | 第28-42页 |
| 1.3.1 驱动方式 | 第28-29页 |
| 1.3.2 机构学 | 第29-30页 |
| 1.3.3 运动学 | 第30-33页 |
| 1.3.4 奇异性 | 第33-34页 |
| 1.3.5 工作空间 | 第34-35页 |
| 1.3.6 动力学 | 第35-37页 |
| 1.3.7 精度分析及标定 | 第37-40页 |
| 1.3.8 控制策略研究 | 第40-42页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第42-44页 |
| 第二章 六自由度电动运动平台运动学 | 第44-70页 |
| 2.1 引言 | 第44页 |
| 2.2 系统组成及结构参数 | 第44-48页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第44-45页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第45-46页 |
| 2.2.3 结构参数 | 第46-47页 |
| 2.2.4 技术指标 | 第47-48页 |
| 2.3 运动学反解 | 第48-55页 |
| 2.3.1 动平台的位姿描述 | 第48-51页 |
| 2.3.2 位置反解 | 第51-52页 |
| 2.3.3 速度反解及加速度反解 | 第52-55页 |
| 2.4 运动学正解 | 第55-60页 |
| 2.4.1 Newton-Taylor展开法 | 第55-59页 |
| 2.4.2 Newton-Raphson算法 | 第59-60页 |
| 2.5 可视化仿真模型的实现及奇异位形分析 | 第60-68页 |
| 2.5.1 可视化仿真模型的实现 | 第61-62页 |
| 2.5.2 运动范围的可视化仿真分析 | 第62-64页 |
| 2.5.3 运动范围的实验验证 | 第64-67页 |
| 2.5.4 奇异位形分析 | 第67-68页 |
| 2.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第三章 六自由度电动运动平台动力学 | 第70-93页 |
| 3.1 引言 | 第70页 |
| 3.2 六自由度电动运动平台单刚体动力学 | 第70-73页 |
| 3.2.1 单体动力学的Newton-Euler法建模 | 第70-71页 |
| 3.2.2 动力学仿真分析 | 第71-73页 |
| 3.3 拉格朗日多刚体动力学建模 | 第73-79页 |
| 3.3.1 拉格朗日方程的建立 | 第73-74页 |
| 3.3.2 平台动力学建模 | 第74-79页 |
| 3.4 基于凯恩方法的多体动力学建模 | 第79-82页 |
| 3.4.1 支腿动力学建模 | 第80-81页 |
| 3.4.2 平台动力学建模 | 第81-82页 |
| 3.5 六自由度电动运动平台的整体动力学模型 | 第82-89页 |
| 3.5.1 驱动系统动力学建模 | 第82-84页 |
| 3.5.2 整体动力学建模 | 第84-85页 |
| 3.5.3 基于虚拟样机的联合建模 | 第85-86页 |
| 3.5.4 仿真分析及实验研究 | 第86-89页 |
| 3.6 六自由度电动运动平台耦合特性分析 | 第89-91页 |
| 3.6.1 基于铰点空间的动力学模型 | 第90页 |
| 3.6.2 自由度间的耦合特性分析 | 第90-91页 |
| 3.7 本章小结 | 第91-93页 |
| 第四章 六自由度电动运动平台精度分析及其补偿 | 第93-115页 |
| 4.1 引言 | 第93页 |
| 4.2 单支链误差分析 | 第93-97页 |
| 4.2.1 单支链运动学模型 | 第93-95页 |
| 4.2.2 单支链运动误差模型 | 第95-96页 |
| 4.2.3 胡克铰运动误差模型 | 第96-97页 |
| 4.3 六自由度电动运动平台误差模型 | 第97-99页 |
| 4.3.1 误差因素分析 | 第97-98页 |
| 4.3.2 误差模型的建立 | 第98-99页 |
| 4.4 精度分析与精度综合 | 第99-105页 |
| 4.4.1 精度分析 | 第99-101页 |
| 4.4.2 影响度分析 | 第101-103页 |
| 4.4.3 精度综合 | 第103-105页 |
| 4.5 被动螺旋附加运动分析及其补偿 | 第105-113页 |
| 4.5.1 被动螺旋附加运动分析 | 第105-106页 |
| 4.5.2 被动螺旋附加运动补偿算法 | 第106-107页 |
| 4.5.3 被动螺旋附加运动误差量化仿真分析 | 第107-111页 |
| 4.5.4 被动螺旋附加运动误差补偿实验研究 | 第111-113页 |
| 4.6 本章小结 | 第113-115页 |
| 第五章 六自由度电动运动平台控制策略研究 | 第115-138页 |
| 5.1 引言 | 第115页 |
| 5.2 两种基本控制策略 | 第115-118页 |
| 5.2.1 基于铰点空间的控制 | 第115-116页 |
| 5.2.2 工作空间计算力矩控制 | 第116-118页 |
| 5.3 常用控制策略 | 第118-125页 |
| 5.3.1 PID控制 | 第118页 |
| 5.3.2 前馈补偿控制 | 第118-119页 |
| 5.3.3 重复控制 | 第119-120页 |
| 5.3.4 滑模控制理论 | 第120-123页 |
| 5.3.5 PID控制策略的实验研究 | 第123-125页 |
| 5.4 六自由度电动运动运动平台重复控制研究 | 第125-137页 |
| 5.4.1 模糊基函数网络介绍 | 第126-128页 |
| 5.4.2 六自由度电动运动平台系统模型描述 | 第128-129页 |
| 5.4.3 自适应重复控制律设计 | 第129-134页 |
| 5.4.4 仿真分析研究 | 第134-137页 |
| 5.5 本章小结 | 第137-138页 |
| 第六章 结论与展望 | 第138-141页 |
| 6.1 工作总结 | 第138-139页 |
| 6.2 主要创新点 | 第139-140页 |
| 6.3 进一步的工作展望 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-159页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第159页 |