基于Spark平台多目标人工蜂群算法的机械臂轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 机械臂轨迹规划的研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 人工蜂群算法的研究 | 第14页 |
| 1.2.3 基于优化算法的机械臂轨迹规划的研究 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文结构 | 第16-18页 |
| 第二章 机械臂运动学轨迹规划及优化方法 | 第18-28页 |
| 2.1 机械臂轨迹规划 | 第18-23页 |
| 2.1.1 机械臂运动控制 | 第18-20页 |
| 2.1.2 B样条轨迹规划 | 第20-22页 |
| 2.1.3 轨迹的生成 | 第22-23页 |
| 2.2 人工蜂群算法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 算法原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 算法流程 | 第24-26页 |
| 2.2.3 算法特点 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于Spark的多目标人工蜂群算法 | 第28-44页 |
| 3.1 多目标人工蜂群算法 | 第28-32页 |
| 3.1.1 Pareto Front | 第28-29页 |
| 3.1.2 适应值计算 | 第29-31页 |
| 3.1.3 算法流程 | 第31-32页 |
| 3.2 基于Spark的多目标人工蜂群算法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 Spark运行框架概述 | 第32-34页 |
| 3.2.2 算法的并行化 | 第34-36页 |
| 3.3 实验及分析 | 第36-43页 |
| 3.3.1 实验内容 | 第36-38页 |
| 3.3.2 实验结果及分析 | 第38-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于多目标人工蜂群算法的机械臂轨迹规划 | 第44-63页 |
| 4.1 多目标机械臂轨迹规划问题 | 第44-46页 |
| 4.2 机械臂多目标轨迹优化性能指标 | 第46-47页 |
| 4.2.1 优化目标 | 第46页 |
| 4.2.2 运动学和动力学约束 | 第46-47页 |
| 4.3 基于多目标人工蜂群算法的机械臂轨迹规划 | 第47-55页 |
| 4.3.1 约束条件的转化 | 第47-49页 |
| 4.3.2 优化模型 | 第49-52页 |
| 4.3.3 模型的并行化 | 第52-55页 |
| 4.4 实验及仿真 | 第55-62页 |
| 4.4.1 实验及分析 | 第55-57页 |
| 4.4.2 轨迹曲线绘制与仿真 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-66页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 硕士期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
