| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 发展历史和研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 选题思路和创新点 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要工作与内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 一致性问题的基本理论 | 第18-26页 |
| 2.1 多智能体系统 | 第18-19页 |
| 2.2 代数图论 | 第19-21页 |
| 2.3 矩阵理论 | 第21-22页 |
| 2.4 基本的一阶多智能体系统的一致性协议 | 第22-24页 |
| 2.4.1 模型描述和分析 | 第22页 |
| 2.4.2 无时延的一阶多智能体系统 | 第22-23页 |
| 2.4.3 有时延的一阶多智能体系统 | 第23-24页 |
| 2.5 稳定性理论 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于PD控制含加权系数的一致性算法 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 时延一阶系统的一致性研究 | 第26-28页 |
| 3.2.1 PD控制简介 | 第27页 |
| 3.2.2 基于PD控制的时延一阶系统的一致性算法 | 第27-28页 |
| 3.3 三种不同情况下的一阶系统的一致性分析 | 第28-34页 |
| 3.3.1 输入时延相同但通讯时延不同 | 第28-32页 |
| 3.3.2 输入时延和通讯时延均相同 | 第32-33页 |
| 3.3.3 输入时延和通讯时延均不同 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真分析 | 第34-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 具有不同输入时延的一致性算法 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基本的二阶系统 | 第42-45页 |
| 4.2.1 无时延的二阶多智能体系统 | 第43-44页 |
| 4.2.2 有时延的二阶多智能体系统 | 第44-45页 |
| 4.3 不同时延的一致性分析 | 第45页 |
| 4.4 一致性分析 | 第45-48页 |
| 4.5 仿真分析 | 第48-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 含过时信息和二层邻居的一致性算法 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52-53页 |
| 5.2 二层邻居 | 第53-55页 |
| 5.3 含过时信息的二层邻居一致性算法 | 第55-56页 |
| 5.4 收敛速度分析 | 第56-58页 |
| 5.5 仿真分析 | 第58-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70页 |