基于Mono Camera的运动轨迹估算软件的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 缩略词表 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 背景知识及相关技术 | 第14-24页 |
| 2.1 ADAS摄像头嵌入式软件 | 第14-15页 |
| 2.1.1 软件架构 | 第14页 |
| 2.1.2 视觉加速软件嵌入式实现 | 第14-15页 |
| 2.2 相关算法技术基础 | 第15-23页 |
| 2.2.1 摄像机模型 | 第15-19页 |
| 2.2.2 摄像机内部参数标定 | 第19-20页 |
| 2.2.3 摄像机外部参数的标定 | 第20-21页 |
| 2.2.4 路面模型的估算 | 第21页 |
| 2.2.5 固定和移动目标的位置估算 | 第21-22页 |
| 2.2.6 车辆与行人检测算法 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 软件需求与概要设计 | 第24-37页 |
| 3.1 功能需求 | 第24-26页 |
| 3.1.1 功能需求 | 第24-25页 |
| 3.1.2 性能需求 | 第25-26页 |
| 3.2 软件架构设计 | 第26-27页 |
| 3.3 软件处理流程设计 | 第27-29页 |
| 3.4 软件模块概要设计 | 第29-36页 |
| 3.4.1 内参标定模块 | 第29-31页 |
| 3.4.2 外参标定模块 | 第31-32页 |
| 3.4.3 路面模型估算模块 | 第32-34页 |
| 3.4.4 物体边界估算模块 | 第34-35页 |
| 3.4.5 目标位置及轨迹估算模块 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 软件详细设计与实现 | 第37-63页 |
| 4.1 软件架构详细设计 | 第37-39页 |
| 4.1.1 实时操作系统的调度 | 第37-38页 |
| 4.1.2 启动时序 | 第38-39页 |
| 4.1.3 软件模块设计 | 第39页 |
| 4.2 标定方案的详细设计 | 第39-46页 |
| 4.2.1 内参标定 | 第39-44页 |
| 4.2.2 外参标定 | 第44-46页 |
| 4.3 路面模型估算详细设计 | 第46-52页 |
| 4.3.1 LK光流追踪算法及优化 | 第46-47页 |
| 4.3.2 3D场景建模 | 第47-52页 |
| 4.4 物体边界估算详细设计 | 第52-54页 |
| 4.4.1 特征提取 | 第52-53页 |
| 4.4.2 分类器训练 | 第53页 |
| 4.4.3 分类器运行 | 第53-54页 |
| 4.5 目标位置和轨迹估算详细设计 | 第54-56页 |
| 4.5.1 算法描述 | 第54-55页 |
| 4.5.2 流程设计描述 | 第55-56页 |
| 4.6 软件实现方案 | 第56-62页 |
| 4.6.1 软件实现工具与环境 | 第56-58页 |
| 4.6.2 底层软件实现 | 第58-59页 |
| 4.6.3 上层软件部分 | 第59-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 软件测试及结果 | 第63-77页 |
| 5.1 测试计划与测试环境 | 第63-68页 |
| 5.1.1 测试计划概述 | 第63-64页 |
| 5.1.2 测试环境与测试方案 | 第64-68页 |
| 5.2 功能测试 | 第68-71页 |
| 5.2.1 主要模块功能测试 | 第68-70页 |
| 5.2.2 系统功能测试 | 第70-71页 |
| 5.2.3 功能测试结果与分析 | 第71页 |
| 5.3 性能测试 | 第71-76页 |
| 5.3.1 主要模块性能测试 | 第71-74页 |
| 5.3.2 系统性能测试 | 第74-76页 |
| 5.3.3 性能测试结果与分析 | 第76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-81页 |
