| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 发展现状及研究概述 | 第13-20页 |
| 1.2.1 陀螺技术发展及捷联惯性导航系统 | 第13-18页 |
| 1.2.2 多种辅助导航系统及组合滤波技术 | 第18-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容与贡献 | 第20-24页 |
| 第二章 SINS及SINS/GPS组合导航系统原理 | 第24-42页 |
| 2.1 各种坐标系的定义 | 第24-25页 |
| 2.2 常用坐标系之间变换关系 | 第25-26页 |
| 2.3 SINS的基本框架 | 第26-34页 |
| 2.3.1 SINS姿态解算基本原理 | 第26-31页 |
| 2.3.2 SINS速度及位置解算 | 第31-34页 |
| 2.3.3 SINS基本框架 | 第34页 |
| 2.4 SINS/GNSS等多种组合导航系统 | 第34-41页 |
| 2.4.1 GNSS基本原理 | 第34-36页 |
| 2.4.2 SINS/GNSS组合导航系统 | 第36-37页 |
| 2.4.3 组合滤波技术 | 第37-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 光纤陀螺温度误差建模分析 | 第42-65页 |
| 3.1 光纤陀螺基本原理 | 第42-48页 |
| 3.1.1 Sagnac效应 | 第42-43页 |
| 3.1.2 光纤陀螺主要结构 | 第43-45页 |
| 3.1.3 光纤陀螺原理 | 第45-47页 |
| 3.1.4 闭环光纤陀螺的输出 | 第47-48页 |
| 3.2 光纤陀螺误差机理分析 | 第48-52页 |
| 3.2.1 光纤陀螺主要误差源分析 | 第48-49页 |
| 3.2.2 Allan方差分析 | 第49-52页 |
| 3.3 光纤陀螺温度误差分析 | 第52-57页 |
| 3.3.1 光纤陀螺温度效应机理 | 第52-54页 |
| 3.3.2 光纤陀螺温度实验及数据预处理 | 第54-57页 |
| 3.4 人工鱼群算法BP神经网络 | 第57-63页 |
| 3.4.1 人工鱼群算法 | 第57-58页 |
| 3.4.2 人工鱼群优化的BP神经网络 | 第58-61页 |
| 3.4.3 光纤陀螺温度处理及结果分析 | 第61-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 光纤陀螺振动误差机理研究 | 第65-80页 |
| 4.1 闭环光纤陀螺振动特性分析 | 第65-67页 |
| 4.2 改进的LMD-KPCA算法 | 第67-72页 |
| 4.2.1 改进的LMD算法 | 第68-70页 |
| 4.2.2 核主成分分析方法 | 第70-72页 |
| 4.2.3 改进的LMD-KPCA算法 | 第72页 |
| 4.3 光纤陀螺振动实验及结果分析 | 第72-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 光纤陀螺动态误差及误差辨识方法 | 第80-95页 |
| 5.1 不同采样方法下Allan方差 | 第80-84页 |
| 5.1.1 重叠采样下Allan方差 | 第80-82页 |
| 5.1.2 基于重叠采样的DAVAR分析方法 | 第82-83页 |
| 5.1.3 重叠DAVAR的快速算法 | 第83页 |
| 5.1.4 不同算法误差估计精度评估 | 第83-84页 |
| 5.2 基于不同采样Allan方差方法的仿真信号分析 | 第84-88页 |
| 5.3 光纤陀螺实验数据分析 | 第88-94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 高精度SINS误差分析及组合系统滤波方法 | 第95-130页 |
| 6.1 捷联惯性导航系统误差模型 | 第95-100页 |
| 6.1.1 惯性器件误差模型 | 第95-96页 |
| 6.1.2 惯性系统误差模型及Kalman滤波估计 | 第96-99页 |
| 6.1.3 基于人工神经网络的误差估计算法 | 第99-100页 |
| 6.2 惯性导航系统仿真实验 | 第100-107页 |
| 6.2.1 飞行载体轨迹设计 | 第100-101页 |
| 6.2.2 机载仿真实验分析 | 第101-107页 |
| 6.3 组合导航系统滤波技术研究 | 第107-120页 |
| 6.3.1 多普勒雷达辅助测速模型 | 第107-111页 |
| 6.3.2 动力学模型辅助导航 | 第111-112页 |
| 6.3.3 基于IMM-CKF的组合滤波方法 | 第112-119页 |
| 6.3.4 算法稳定性分析 | 第119-120页 |
| 6.4 仿真实验验证 | 第120-127页 |
| 6.4.1 车辆仿真实验 | 第120-125页 |
| 6.4.2 机载仿真实验 | 第125-127页 |
| 6.5 本章小结 | 第127-130页 |
| 第七章 总结与展望 | 第130-132页 |
| 7.1 论文总结 | 第130-131页 |
| 7.2 进一步工作的建议 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-144页 |
| 致谢 | 第144-146页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第146-147页 |
