| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 焊接机器人视觉导航研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器视觉测量研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 结构光双目视觉研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 焊接视觉导航的硬件系统设计 | 第19-25页 |
| 2.1 焊接视觉导航背景 | 第19-20页 |
| 2.2 结构光与双目视觉测量系统模型 | 第20-21页 |
| 2.3 器件选型和平台搭建 | 第21-24页 |
| 2.3.1 工业相机 | 第22页 |
| 2.3.2 镜头 | 第22-24页 |
| 2.3.3 投影仪 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双目视觉系统标定 | 第25-38页 |
| 3.1 相机标定技术介绍 | 第25-26页 |
| 3.2 相机成像原理 | 第26-29页 |
| 3.2.1 线性模型 | 第26-28页 |
| 3.2.2 非线性模型 | 第28-29页 |
| 3.3 双目标定 | 第29-35页 |
| 3.3.1 相机标定原理 | 第29-32页 |
| 3.3.2 极线矫正 | 第32-34页 |
| 3.3.3 双目标定方法 | 第34-35页 |
| 3.4 双目标定实验 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于结构光的立体视觉 | 第38-56页 |
| 4.1 格雷码结构光 | 第38-46页 |
| 4.1.1 结构光技术介绍 | 第38-42页 |
| 4.1.2 结构光编码方案选择 | 第42-44页 |
| 4.1.3 基于正反格雷码的二值化图像处理 | 第44-46页 |
| 4.1.4 格雷码解码 | 第46页 |
| 4.2 立体匹配 | 第46-51页 |
| 4.2.1 匹配基元 | 第47-48页 |
| 4.2.2 约束原则 | 第48-49页 |
| 4.2.3 相似性判断标准 | 第49-50页 |
| 4.2.4 搜索策略 | 第50-51页 |
| 4.3 视差填充与三维坐标计算 | 第51-54页 |
| 4.4 点云及曲面化 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 三维重建结果 | 第56-63页 |
| 5.1 三维重建实验 | 第56-62页 |
| 5.1.1 雕像三维重建过程及结果 | 第56-59页 |
| 5.1.2 焊接工件三维重建实验结果 | 第59-62页 |
| 5.2 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文和参与的科研项目 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |