基于位置补偿的直接驱动X-Y平台交叉耦合控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·直接驱动X-Y平台系统的研究目的和意义 | 第11页 |
| ·直接驱动X-Y平台的国内外发展情况 | 第11-16页 |
| ·直接驱动技术简介 | 第12-13页 |
| ·永磁同步直线电机控制方法 | 第13-14页 |
| ·X-Y平台轮廓控制的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 X-Y平台直线伺服系统的数学模型 | 第18-29页 |
| ·直线电机的概述 | 第18-19页 |
| ·永磁直线电机的结构和工作原理 | 第19-21页 |
| ·永磁直线电机的结构 | 第19-20页 |
| ·永磁直线电机的工作原理 | 第20-21页 |
| ·永磁直线电机d-q轴模型和推力 | 第21-23页 |
| ·X-Y平台的数学模型 | 第23-25页 |
| ·影响X-Y平台轮廓控制精度的因素 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 X-Y平台轮廓误差算法分析 | 第29-36页 |
| ·传统轮廓误差的概念 | 第29-30页 |
| ·X-Y平台轮廓误差建模 | 第30-35页 |
| ·直线轮廓误差的计算 | 第30-31页 |
| ·圆形轮廓误差的计算 | 第31-32页 |
| ·任意曲线的轮廓误差计算 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 单轴控制器设计 | 第36-46页 |
| ·伪微分前馈速度控制器 | 第37-40页 |
| ·概述 | 第37-39页 |
| ·PDFF速度控制器设计 | 第39-40页 |
| ·位置控制器设计 | 第40-42页 |
| ·仿真与分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 X-Y平台的轮廓误差控制 | 第46-55页 |
| ·交叉耦合控制概述 | 第46-47页 |
| ·交叉耦合控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·位置误差补偿器的设计 | 第48-51页 |
| ·仿真与分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
