车辆纵向编队实用技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 智能交通系统的发展研究 | 第9-11页 |
| 1.2 车车协同编队控制 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外协同式汽车自适应巡航研究发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 车辆协同技术 | 第14-15页 |
| 1.2.3 车车协同队列控制技术发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容以及结构 | 第16-17页 |
| 第二章 无线通信系统设计和车辆结构 | 第17-29页 |
| 2.1 车车信息交互系统设计 | 第17-24页 |
| 2.1.1 无线通信发展 | 第17-20页 |
| 2.1.2 GPS定位测距 | 第20-22页 |
| 2.1.3 车车信息交互结构 | 第22-24页 |
| 2.2 车辆协同控制结构 | 第24-27页 |
| 2.2.1 车车互联结构和单车软件框架图 | 第24-26页 |
| 2.2.2 协同控制车辆纵向任务描述 | 第26-27页 |
| 2.3 本章总结 | 第27-29页 |
| 第三章 控制理论和跟车间距 | 第29-42页 |
| 3.1 预测模型 | 第29-30页 |
| 3.1.1 预测模型控制介绍 | 第29-30页 |
| 3.2 预测模型原理 | 第30-35页 |
| 3.2.1 预测模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 代价函数 | 第33-35页 |
| 3.3 两种不同的预测模型 | 第35-37页 |
| 3.3.1 集中式预测模型控制(CMPC) | 第35-36页 |
| 3.3.2 分布式预测模型控制(DMPC) | 第36-37页 |
| 3.4 交替方向乘子法(ADMM) | 第37-38页 |
| 3.5 PID控制理论 | 第38页 |
| 3.6 跟车间距 | 第38-41页 |
| 3.6.1 CACC跟车间距策略 | 第38-40页 |
| 3.6.2 CACC跟车间距稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.7 本章总结 | 第41-42页 |
| 第四章 实现和仿真 | 第42-59页 |
| 4.1 预测模型控制器实现 | 第42-46页 |
| 4.1.1 两种模型控制约束条件 | 第43页 |
| 4.1.2 集中式预测模型 | 第43-44页 |
| 4.1.3 分布式预测模型 | 第44-46页 |
| 4.2 PID控制器的实现 | 第46-47页 |
| 4.3 仿真 | 第47-59页 |
| 4.3.1 仿真工具 | 第47-48页 |
| 4.3.2 仿真步骤和结果 | 第48-59页 |
| 第五章 总结和展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文) | 第69页 |
