行人惯性导航综合补偿方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 惯性行人导航研究现状及发展 | 第11-15页 |
| 1.2.1 惯性行人导航国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 小结 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容与安排 | 第15-16页 |
| 第二章 捷联式惯导系统基本理论 | 第16-29页 |
| 2.1 概述 | 第16-17页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第17-22页 |
| 2.2.1 坐标系统的定义 | 第17-19页 |
| 2.2.2 坐标系间的转换 | 第19-22页 |
| 2.3 姿态的表示与初始化 | 第22-26页 |
| 2.3.1 姿态的表示 | 第23-25页 |
| 2.3.2 姿态初始化 | 第25-26页 |
| 2.4 姿态更新 | 第26-27页 |
| 2.5 速度和位置更新 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章 行人导航系统方案设计 | 第29-52页 |
| 3.1 系统概述 | 第29-30页 |
| 3.2 惯性导航解算模块 | 第30-31页 |
| 3.3 惯性行人导航步态约束 | 第31-44页 |
| 3.3.1 零速检测模块 | 第31-36页 |
| 3.3.2 零速区间位移检测模块 | 第36-37页 |
| 3.3.3 磁场干扰检测模块 | 第37-43页 |
| 3.3.4 直线检测模块 | 第43-44页 |
| 3.4 综合误差估计与补偿 | 第44-51页 |
| 3.4.1 离散型卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| 3.4.2 闭环卡尔曼滤波 | 第47-48页 |
| 3.4.3 综合误差补偿 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 行人导航系统实验验证及分析 | 第52-63页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 惯性行人导航系统硬件平台及安装 | 第52-53页 |
| 4.3 系统测试及分析 | 第53-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第63页 |
| 5.2 后期工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
