一种GNSS与SINS组合导航算法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文主要内容及结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 理论基础 | 第20-35页 |
| 2.1 姿态描述 | 第20-25页 |
| 2.1.1 欧拉角 | 第20-21页 |
| 2.1.2 方向余弦矩阵 | 第21页 |
| 2.1.3 四元数 | 第21-24页 |
| 2.1.4 姿态表示方式间的转换 | 第24-25页 |
| 2.2 坐标系统及坐标系变换 | 第25-28页 |
| 2.2.1 地心惯性坐标系 | 第25-26页 |
| 2.2.2 地球坐标系 | 第26页 |
| 2.2.3 地理坐标系 | 第26-27页 |
| 2.2.4 载体坐标系 | 第27页 |
| 2.2.5 坐标系变换 | 第27-28页 |
| 2.3 地球模型 | 第28-29页 |
| 2.4 卡尔曼滤波 | 第29-32页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波 | 第29-31页 |
| 2.4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| 2.5 线性神经网络 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 全球卫星导航及惯性导航原理 | 第35-49页 |
| 3.1 全球卫星导航的基本原理 | 第35-41页 |
| 3.1.1 全球卫星导航 | 第35页 |
| 3.1.2 全球卫星导航单点定位原理 | 第35-37页 |
| 3.1.3 全球卫星导航差分定位原理 | 第37-41页 |
| 3.2 捷联式惯性导航的基本原理 | 第41-48页 |
| 3.2.1 捷联式惯性导航的数值更新算法 | 第41-43页 |
| 3.2.2 捷联式惯性导航误差模型 | 第43-47页 |
| 3.2.3 惯性导航逆运算 | 第47-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 GNSS/SINS组合导航系统 | 第49-60页 |
| 4.1 GNSS/SINS组合导航系统概述 | 第49-50页 |
| 4.2 基于四元数的组合导航算法 | 第50-53页 |
| 4.3 基于消元四元数的组合导航算法 | 第53-57页 |
| 4.3.1 消元四元数 | 第53-54页 |
| 4.3.2 基于消元四元数的组合导航算法 | 第54-57页 |
| 4.4 线性神经网络估计加速度计误差模型参数 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第60-73页 |
| 5.1 卫星导航差分定位系统实测 | 第60-62页 |
| 5.2 组合导航系统算法仿真 | 第62-68页 |
| 5.2.1 导航轨迹仿真 | 第62-63页 |
| 5.2.2 基于四元数的组合导航算法仿真 | 第63-65页 |
| 5.2.3 基于消元四元数的组合导航算法仿真 | 第65-68页 |
| 5.3 线性神经网络估计加速度误差模型参数 | 第68-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
