| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 国外软驱动机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国外无人驾驶飞行机器人设计研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 国内无人驾驶飞行机器人机理及飞行器设计研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.4 目前尚存在的问题 | 第21页 |
| 1.3 论文研究的内容 | 第21-23页 |
| 1.4 解决的关键技术问题 | 第23-24页 |
| 第二章 介电高弹体的变形原理及相变转换规律 | 第24-38页 |
| 2.1 介电高弹体(DE)驱动器结构原理及应用 | 第24-28页 |
| 2.1.1 介电高弹体驱动器结构应用 | 第24-27页 |
| 2.1.2 测试仪器及相变现象 | 第27-28页 |
| 2.2 DE圆形框架膜实验装置与相变理论 | 第28-31页 |
| 2.2.1 DE圆形框架膜实验装置 | 第28-30页 |
| 2.2.2 DE圆形框架膜理论 | 第30-31页 |
| 2.3 DE圆形膜上的相变转换理论与实验分析 | 第31-35页 |
| 2.3.1 DE圆形膜上的相变转换理论 | 第31-32页 |
| 2.3.2 相变转换理论与实验比较 | 第32-35页 |
| 2.4 相变转换的四种现象分析 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 DE驱动飞行器球形驱动器的结构设汁及变形分析 | 第38-51页 |
| 3.1 前言 | 第38页 |
| 3.2 带框架球形驱动器结构设计与实验结果 | 第38-42页 |
| 3.3 无框架球体驱动器结构变形计算 | 第42-47页 |
| 3.3.1 无框架球体驱动器整体结构变形建模 | 第42-44页 |
| 3.3.2 球体驱动器分步变形建模 | 第44-47页 |
| 3.4 DE球体驱动器力学性能实验 | 第47-49页 |
| 3.4.1 软驱动飞行器飞行可控性与负载分析 | 第47页 |
| 3.4.2 软驱动球体飞行试验 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于ATmega328控制器与XBEE模块的软驱动飞行器的无线控制设计 | 第51-64页 |
| 4.1 前言 | 第51页 |
| 4.2 无人飞行器的飞行控制整体理念 | 第51-53页 |
| 4.3 无人飞行器控制系统硬件设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 中心主控制计算机设计 | 第54页 |
| 4.3.2 控制器电源及主要外围电路的设计 | 第54-55页 |
| 4.3.3 USB标准接口,功能控制器和收发器 | 第55页 |
| 4.3.4 无线通信子系统设计 | 第55-58页 |
| 4.4 软飞行器系统的无线控制电路板与软件通信协议 | 第58-61页 |
| 4.4.1 无线控制电路板流程与嵌入式软件设计 | 第58-59页 |
| 4.4.2 初始化模块 | 第59页 |
| 4.4.3 系统的无线通信协议 | 第59页 |
| 4.4.4 无线通信程序设计 | 第59-61页 |
| 4.5 软飞行器系统的控制策略实现与软件总体设计 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 对于软驱动飞行器大变形影响因素的研究 | 第64-78页 |
| 5.1 不同材料对驱动球体大变形的影响 | 第64-67页 |
| 5.1.1 乳胶与VHB两种材料的参数设置及仿真计算 | 第64-65页 |
| 5.1.2 纯VHB球壳在高电压作用下压强变化与飞行距离关系的理论预测 | 第65-66页 |
| 5.1.3 乳胶与VHB结合的DE球体驱动器的压力等参数分析 | 第66-67页 |
| 5.2 DE球内部乳胶破裂后对外层VHB球壳变形的影响 | 第67-69页 |
| 5.2.1 基于乳胶破裂方法的DE球体驱动器结构设计原理 | 第67页 |
| 5.2.2 乳胶破裂DE球变形仿真计算 | 第67-69页 |
| 5.3 影响大变形主要因素的实验分析 | 第69-74页 |
| 5.3.1 乳胶气球和VHB结合的DE球体实验结构 | 第69-70页 |
| 5.3.2 不同尺寸球体的实验结果比较 | 第70-72页 |
| 5.3.3 理论计算与实验结果的比较 | 第72-74页 |
| 5.4 不同结构DE球驱动器对于大变形的影响 | 第74-77页 |
| 5.4.1 不同结构设计的参数实验结果 | 第74-75页 |
| 5.4.2 双层VHB和一层乳胶气球结构的不同实验结果比较 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 基于不同结构和原理的软体驱动器系统飞行实验 | 第78-88页 |
| 6.1 DE球体飞行器浮力,负载与飞行高度公式的推导 | 第78-80页 |
| 6.1.1 施加高压时球体内压力变化及可控载荷计算 | 第79页 |
| 6.1.2 球体内压力变化对飞行距离的影响 | 第79-80页 |
| 6.2 基于乳胶介电击穿而飞行的软体飞行器 | 第80-83页 |
| 6.3 基于大腔体的DE球体飞行试验 | 第83-85页 |
| 6.3.1 单一DE球体驱动器系统上升实验 | 第83-84页 |
| 6.3.2 基于双DE驱动器球体上升实验 | 第84-85页 |
| 6.4 浮力与高度、初始温度和压强的关系 | 第85-86页 |
| 6.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第七章 结论与展望 | 第88-92页 |
| 7.1 结论 | 第88-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-102页 |
| 作者简介 | 第102-104页 |
