基于单目DSO的地下空间三维点云重建
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 地下空间三维点云重建技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 三维点云获取技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉SLAM技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究目标与研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 地下空间三维重建方案 | 第17-31页 |
| 2.1 总体方案的比较与选择 | 第17-18页 |
| 2.2 相机传感器的比较与选择 | 第18-20页 |
| 2.2.1 单目相机 | 第18-19页 |
| 2.2.2 双目和深度相机 | 第19-20页 |
| 2.2.3 三类相机的比较 | 第20页 |
| 2.3 SLAM方案的比较与选择 | 第20-30页 |
| 2.3.1 SLAM组成框架 | 第20-23页 |
| 2.3.2 视觉里程计 | 第23-28页 |
| 2.3.3 视觉里程计方法的比较 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于单目DSO的三维点云重建 | 第31-53页 |
| 3.1 基于DSO的三维点云重建 | 第31-45页 |
| 3.1.1 DSO初始化 | 第32-38页 |
| 3.1.2 DSO前端模型 | 第38-39页 |
| 3.1.3 DSO后端模型 | 第39-45页 |
| 3.2 基于改进DSO的三维点云重建 | 第45-50页 |
| 3.2.1 基于Retinex的图像增强理论 | 第45-47页 |
| 3.2.2 基于改进DSO的三维点云重建 | 第47-50页 |
| 3.3 实验与分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 单目三维重建的尺度确定 | 第53-62页 |
| 4.1 单目视觉的尺度不确定性 | 第53-55页 |
| 4.2 地下空间的单目三维重建尺度确定方法 | 第55-60页 |
| 4.2.1 点云法向量确定 | 第56-59页 |
| 4.2.2 点云空间变换 | 第59-60页 |
| 4.3 实验与分析 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 地下空间三维点云重建原型系统的实现与验证 | 第62-75页 |
| 5.1 系统的总体设计 | 第62-66页 |
| 5.1.1 硬件平台的搭建 | 第62-63页 |
| 5.1.2 软件平台的设计 | 第63-66页 |
| 5.2 系统实验与验证 | 第66-73页 |
| 5.2.1 相机内参的标定 | 第66-67页 |
| 5.2.2 图像预处理 | 第67-69页 |
| 5.2.3 地下空间的点云三维重建 | 第69-73页 |
| 5.3 结果分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第82页 |
