连续热镀锌生产线锌锅捞渣机器人工作装置设计与运动仿真
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 连续热镀锌生产工艺 | 第8-9页 |
| 1.2 热镀锌钢板的表面缺陷 | 第9页 |
| 1.3 捞渣现状 | 第9-10页 |
| 1.4 国内外减少表面缺陷技术发展情况 | 第10-12页 |
| 1.4.1 目前国外捞渣机器人技术现状 | 第10-11页 |
| 1.4.2 国内捞渣机器人技术现状 | 第11-12页 |
| 1.5 课题研究内容及意义 | 第12-14页 |
| 第二章 锌锅内物理场数学建模与分析 | 第14-30页 |
| 2.1 热镀锌锅数学模型 | 第14-19页 |
| 2.1.1 锌锅几何模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 数学模型建立 | 第15-16页 |
| 2.1.3 求解边界条件设置 | 第16-18页 |
| 2.1.4 相关计算 | 第18-19页 |
| 2.2 数值模拟结果与分析 | 第19-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 捞渣机器人工作装置设计 | 第30-42页 |
| 3.1 概述 | 第30-31页 |
| 3.2 热镀锌现场环境分析 | 第31-32页 |
| 3.3 系统框架 | 第32-33页 |
| 3.4 捞渣机器人系统总成 | 第33-35页 |
| 3.5 工作装置设计 | 第35-40页 |
| 3.5.1 夹具设计 | 第35-36页 |
| 3.5.2 捞渣工具设计 | 第36-38页 |
| 3.5.3 导轨机构 | 第38页 |
| 3.5.4 渣料斗 | 第38-39页 |
| 3.5.5 撇渣工具 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 机器人工作算法的实现 | 第42-60页 |
| 4.1 捞渣机器人程序编制 | 第42-43页 |
| 4.2 程序结构设计 | 第43-45页 |
| 4.3 机器人RAPID语言 | 第45-49页 |
| 4.3.1 RAPID程序的基本架构 | 第45页 |
| 4.3.2 RAPID程序指令 | 第45-49页 |
| 4.4 程序数据 | 第49-50页 |
| 4.5 关键程序的设定 | 第50-53页 |
| 4.6 程序功能块设计 | 第53-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 程序加载与运动仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 创建虚拟生产线及仿真环境 | 第60-61页 |
| 5.2 程序加载界面 | 第61页 |
| 5.3 机器人第七轴仿真实现 | 第61-62页 |
| 5.4 渣料堆放问题的解决 | 第62-63页 |
| 5.5 加载程序模块 | 第63页 |
| 5.6 下位机程序功能说明 | 第63-68页 |
| 5.7 捞渣轨迹 | 第68页 |
| 5.8 现场捞渣机器人工作效果 | 第68-70页 |
| 5.9 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84-96页 |
