绳驱动介入主动导管建模与路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景介绍 | 第12页 |
| 1.2 介入导管关键技术研究背景 | 第12-20页 |
| 1.2.1 介入导管研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2.2 辅助操控机构 | 第14-15页 |
| 1.2.3 绳驱动研究 | 第15-18页 |
| 1.2.4 导管柔体建模研究 | 第18-19页 |
| 1.2.5 路径规划研究 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要工作内容 | 第20-22页 |
| 第二章 导管系统结构设计 | 第22-31页 |
| 2.1 主动介入导管设计要求 | 第22页 |
| 2.2 主动导管结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 导管操控机构设计 | 第23-26页 |
| 2.4 绳驱动张紧结构设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 张紧滑轮组设计 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 介入主动导管柔性体建模分析 | 第31-52页 |
| 3.1 大挠度假设建模 | 第31-38页 |
| 3.1.1 单节导管弯曲曲线分析 | 第31-36页 |
| 3.1.2 绳索驱动力分析 | 第36-38页 |
| 3.2 基于Adams的导管刚柔耦合建模 | 第38-48页 |
| 3.2.1 建模理论分析 | 第38-42页 |
| 3.2.2 驱动钢丝绳柔体建模 | 第42-47页 |
| 3.2.3 弹性骨架柔体建模 | 第47-48页 |
| 3.3 圆弧假设建模 | 第48-49页 |
| 3.4 三种建模方法对比分析 | 第49-51页 |
| 3.4.1 弯曲变形曲线分析比较 | 第49-50页 |
| 3.4.2 驱动力分析比较 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 运动学分析 | 第52-60页 |
| 4.1 导管运动学正解 | 第52-57页 |
| 4.1.1 单节导管运动学正解分析 | 第52-55页 |
| 4.1.2 多节串联运动学正解分析 | 第55-57页 |
| 4.2 单节导管运动学逆解 | 第57-58页 |
| 4.3 多节串联绳长解耦分析 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 导管介入的路径规划 | 第60-72页 |
| 5.1 常用规划方法分析 | 第60-64页 |
| 5.1.1 三点规划法 | 第60-62页 |
| 5.1.2 积分规划法 | 第62-63页 |
| 5.1.3 整体导管的规划算法 | 第63-64页 |
| 5.2 冗余导管机器人路径规划 | 第64-69页 |
| 5.2.1 传统避障路径规划算法 | 第66-67页 |
| 5.2.2 主从转换避障路径规划方法 | 第67-69页 |
| 5.3 实验验证与分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文主要工作与总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
