| 中文摘要 | 第6-7页 |
| 英文摘要 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 国内外工程机械的研究现状与发展趋势 | 第9-15页 |
| 1.1.1 工程机械发展现状 | 第9-12页 |
| 1.1.2 工程机械发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.1.3 特种机械行走机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2 特种工程机械的功能要求 | 第15页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 变结构行走机构的构型综合 | 第16-23页 |
| 2.1 变拓扑机构的基本理论 | 第16-19页 |
| 2.1.1 变拓扑结构的结构组成原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 变拓扑结构的主要类型 | 第17-19页 |
| 2.2 行走机构的构型综合 | 第19-20页 |
| 2.3 行走机构的变结构实现机理 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 行走机构的运动学综合 | 第23-42页 |
| 3.1 回转变换理论 | 第23-27页 |
| 3.1.1 绕坐标轴回转的变换矩阵 | 第23-24页 |
| 3.1.2 绕任意轴回转的变换矩阵 | 第24-26页 |
| 3.1.3 不共原点的坐标变换 | 第26-27页 |
| 3.1.4 齐次变换 | 第27页 |
| 3.2 运动学、动力学研究方法理论 | 第27-29页 |
| 3.2.1 运动学研究方法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 动力学研究方法 | 第28-29页 |
| 3.3 行走机构运动学模型 | 第29-30页 |
| 3.4 行走机构位姿分析 | 第30-36页 |
| 3.4.1 支腿的正运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.4.2 逆运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.5 速度分析 | 第36-37页 |
| 3.6 加速度分析 | 第37-39页 |
| 3.7 支腿的工作空间分析 | 第39-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 行驶机构建模及越障能力分析 | 第42-52页 |
| 4.1 Pro/ENGINEER 软件概述 | 第42-43页 |
| 4.2 行走机构基本结构参数 | 第43-46页 |
| 4.2.1 行走机构结构 | 第43页 |
| 4.2.2 车载平台 | 第43-44页 |
| 4.2.3 单腿结构 | 第44-46页 |
| 4.3 具有变结构特性的轮腿式行走机构模型 | 第46-48页 |
| 4.4 挖掘机运动模式分析及越障能力分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于 Adams 的行驶机构运动学及动力学仿真分析 | 第52-71页 |
| 5.1 ADAMS 软件介绍 | 第52-57页 |
| 5.1.1 ADAMS 运动学分析 | 第52-53页 |
| 5.1.2 ADAMS 运动学方程的求解算法 | 第53页 |
| 5.1.3 ADAMS 动力学方程 | 第53-56页 |
| 5.1.4 ADAMS 动力学方程的求解 | 第56-57页 |
| 5.2 ADAMS 软件中建立挖掘机虚拟样机 | 第57-62页 |
| 5.2.1 ADAMS 基本模块 | 第57-59页 |
| 5.2.2 建立具有变结构的轮腿式挖掘机虚拟样机 | 第59-62页 |
| 5.3 挖掘机虚拟样机运动学、动力学分析 | 第62-70页 |
| 5.3.1 接触力参数选择和求解器设置 | 第62-65页 |
| 5.3.2 挖掘机虚拟样机动力学分析 | 第65-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |