液压平板车整车设计与路径规划
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 液压平板车研究概况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.2.3 路径规划发展概况 | 第10-11页 |
| 1.3 液压平板车设计要求 | 第11-12页 |
| 1.3.1 产品运输流程 | 第11-12页 |
| 1.3.2 设计要求 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 液压平板车整车设计及强度分析 | 第14-30页 |
| 2.1 液压平板车结构设计 | 第14-16页 |
| 2.2 液压系统设计计算 | 第16-21页 |
| 2.2.1 液压驱动系统计算选型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 液压升降系统设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 液压辅助转向及制动设计 | 第19-20页 |
| 2.2.4 液压泵及其它部件的选型设计 | 第20-21页 |
| 2.3 动力源与电力系统选型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 动力分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 柴油机选型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 电力系统选型 | 第23-24页 |
| 2.4 液压平板车建模 | 第24-26页 |
| 2.4.1 零件模型 | 第24-25页 |
| 2.4.2 模型总装 | 第25-26页 |
| 2.5 车架强度分析 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 液压平板车转向系统选型与运动分析 | 第30-48页 |
| 3.1 液压平板车现有转向系统简介 | 第30-32页 |
| 3.2 转向系统选型 | 第32-34页 |
| 3.3 转向数学分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 车轴转向角度分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 车轮数学分析 | 第36-38页 |
| 3.4 液压平板车运动位姿分析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 液压平板车运动学模型 | 第38-40页 |
| 3.4.2 回转中心及转向角度确定 | 第40-41页 |
| 3.5 基于MATLAB的平板车运动轨迹分析 | 第41-47页 |
| 3.5.1 单车常规转向 | 第41-43页 |
| 3.5.2 双车绕中心点回转 | 第43-44页 |
| 3.5.3 单车寻点 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 液压平板车工作路径规划 | 第48-64页 |
| 4.1 路径规划分析 | 第48页 |
| 4.2 地图环境模型建立 | 第48-51页 |
| 4.2.1 环境建模简介 | 第49页 |
| 4.2.2 基于栅格法的环境建模 | 第49-51页 |
| 4.3 路径规划算法 | 第51-53页 |
| 4.3.1 路径规划算法介绍 | 第51-53页 |
| 4.3.2 路径算法设计 | 第53页 |
| 4.4 基于栅格法的A*算法寻路 | 第53-55页 |
| 4.4.1 A*算法原理 | 第53-55页 |
| 4.4.2 A*算法流程 | 第55页 |
| 4.5 栅格路径改善 | 第55-59页 |
| 4.5.1 粒子群算法应用 | 第56-57页 |
| 4.5.2 适应函数及算法参数设置 | 第57-58页 |
| 4.5.3 算法流程 | 第58-59页 |
| 4.6 基于MATLAB的路径仿真 | 第59-62页 |
| 4.6.1 基于栅格法与A*算法的路径规划仿真 | 第59-61页 |
| 4.6.2 基于粒子群算法的路径改善仿真 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |
