| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第17-20页 |
| 1 绪论 | 第20-33页 |
| 1.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第20-22页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第22-30页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第30-31页 |
| 1.5 技术路线和总体框架 | 第31-32页 |
| 1.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 2 双绳缠绕式深井提升系统建模与试验系统搭建 | 第33-64页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 双绳缠绕式深井提升系统概述 | 第33-34页 |
| 2.3 提升系统本体建模 | 第34-39页 |
| 2.4 浮动天轮液压缸系统建模 | 第39-45页 |
| 2.5 双绳缠绕式深井提升系统控制模型 | 第45-49页 |
| 2.6 双绳缠绕式深井提升系统试验系统 | 第49-54页 |
| 2.7 双绳缠绕式深井提升系统数值仿真模型构建及试验验证 | 第54-63页 |
| 2.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 3 双绳缠绕式深井提升系统延时补偿控制方法研究 | 第64-86页 |
| 3.1 引言 | 第64-65页 |
| 3.2 容器倾角及钢丝绳张力信号传输延时补偿观测器 | 第65-74页 |
| 3.3 浮动天轮驱动信号延时补偿观测器 | 第74-81页 |
| 3.4 试验研究 | 第81-85页 |
| 3.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 4 双绳缠绕式深井提升系统容器位姿调平控制方法研究 | 第86-109页 |
| 4.1 引言 | 第86页 |
| 4.2 容器位姿调平自适应反步控制器设计 | 第86-93页 |
| 4.3 基于干扰观测器的容器位姿调平自适应反步控制器设计 | 第93-98页 |
| 4.4 试验研究 | 第98-107页 |
| 4.5 本章小结 | 第107-109页 |
| 5 双绳缠绕式深井提升系统钢丝绳张力平衡控制方法研究 | 第109-135页 |
| 5.1 引言 | 第109-110页 |
| 5.2 钢丝绳张力平衡自适应反步控制器设计 | 第110-115页 |
| 5.3 钢丝绳张力平衡自适应模糊反步控制器设计 | 第115-118页 |
| 5.4 基于低增益状态观测器的钢丝绳张力平衡混合控制器设计 | 第118-122页 |
| 5.5 试验研究 | 第122-133页 |
| 5.6 本章小结 | 第133-135页 |
| 6 总结与展望 | 第135-138页 |
| 6.1 全文总结 | 第135-137页 |
| 6.2 主要创新点 | 第137页 |
| 6.3 研究展望 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 作者简历 | 第148-151页 |
| 学位论文数据集 | 第151页 |
