基于多源信息融合的惯性导航系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 缩略词表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 惯性导航基本原理 | 第18-30页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2 惯性导航系统相关解算 | 第19-23页 |
| 2.2.1 姿态矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2.2 姿态矩阵更新 | 第21-22页 |
| 2.2.3 惯性导航基本解算 | 第22-23页 |
| 2.3 惯性器件 | 第23-27页 |
| 2.3.1 陀螺仪 | 第23-24页 |
| 2.3.2 加速度计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 惯性器件误差分析 | 第25-27页 |
| 2.4 磁力计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多源信息融合原理 | 第30-41页 |
| 3.1 卡尔曼滤波器 | 第30-36页 |
| 3.1.1 基本卡尔曼滤波器 | 第30-33页 |
| 3.1.2 拓展卡尔曼滤波器 | 第33-36页 |
| 3.2 粒子滤波器 | 第36-40页 |
| 3.2.1 重要性采样 | 第36-37页 |
| 3.2.2 序贯重要性采样 | 第37-40页 |
| 3.2.3 基本粒子滤波算法 | 第40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于纯惯导的行人轨迹推算 | 第41-58页 |
| 4.1 零速更新 | 第41-47页 |
| 4.1.1 零速检测 | 第42-44页 |
| 4.1.2 基于方差的零速检测 | 第44-45页 |
| 4.1.3 差分零速检测 | 第45-47页 |
| 4.2 基于绑鞋式的行人惯导系统 | 第47-53页 |
| 4.2.1 行人轨迹推算系统基本解算 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于卡尔曼滤波器的行人轨迹推算 | 第48-50页 |
| 4.2.3 仿真与验证 | 第50-53页 |
| 4.3 渐近式零速修正 | 第53-56页 |
| 4.3.1 渐近式零速修正 | 第54-55页 |
| 4.3.2 仿真与验证 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于多源信息融合的行人惯导系统 | 第58-75页 |
| 5.1 基于地磁辅助的行人轨迹推算 | 第58-68页 |
| 5.1.1 室内地磁辅助惯导可行性分析 | 第58-61页 |
| 5.1.2 地磁辅助行人轨迹推算 | 第61-63页 |
| 5.1.3 仿真与验证 | 第63-68页 |
| 5.2 融合地图数据的行人轨迹推算 | 第68-73页 |
| 5.2.1 基于粒子滤波的地图匹配算法 | 第68-72页 |
| 5.2.2 仿真与验证 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 个人简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81页 |
