| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究的目的及其意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第15页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 现有自动送钻系统不足及研究方向 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-20页 |
| 1.4.1 课题主要研究内容 | 第16-19页 |
| 1.4.2 本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 石油钻机自动送钻技术 | 第20-32页 |
| 2.1 石油钻机 | 第20-23页 |
| 2.1.1 概述 | 第20页 |
| 2.1.2 石油钻机的基本组成 | 第20-23页 |
| 2.1.3 石油钻机的钻进过程 | 第23页 |
| 2.2 石油钻机自动送钻系统 | 第23-29页 |
| 2.2.1 石油钻机自动送钻工作原理 | 第24-26页 |
| 2.2.2 石油钻机自动送钻系统特性 | 第26页 |
| 2.2.3 石油钻机钻井过程的关键因素 | 第26-28页 |
| 2.2.4 石油钻机送钻系统钻压的测量 | 第28-29页 |
| 2.3 石油钻机自动送钻控制策略 | 第29-31页 |
| 2.3.1 石油钻机自动送钻钻压控制原理 | 第29页 |
| 2.3.2 石油钻机自动送钻控制策略 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 石油钻机自动送钻系统控制策略 | 第32-58页 |
| 3.1 概述 | 第32-44页 |
| 3.1.1 模糊控制的基本原理 | 第32-33页 |
| 3.1.2 模糊PID控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.1.3 变论域自适应模糊PID控制 | 第34-42页 |
| 3.1.4 Smith-Fuzzy-PID控制 | 第42-44页 |
| 3.2 气压调节控制系统的设计 | 第44-45页 |
| 3.2.1 气压调节系统数学模型分析 | 第44页 |
| 3.2.2 气压调节系统控制策略 | 第44-45页 |
| 3.3 速度调节控制系统的设计 | 第45-46页 |
| 3.4 钻压调节控制系统的设计 | 第46-48页 |
| 3.4.1 钻压调节控制系统数学模型 | 第46-47页 |
| 3.4.2 钻压调节控制系统控制策略 | 第47-48页 |
| 3.5 石油钻机自动送钻控制系统仿真 | 第48-55页 |
| 3.5.1 气压调节控制系统仿真 | 第48-49页 |
| 3.5.2 速度调节控制系统仿真 | 第49-50页 |
| 3.5.3 钻压调节控制系统仿真 | 第50-53页 |
| 3.5.4 采用施密斯(Smith)预估补偿控制系统的仿真 | 第53-54页 |
| 3.5.5 控制方法仿真效果对比 | 第54-55页 |
| 3.6 算例分析 | 第55-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 石油钻机自动送钻控制系统设计和调试 | 第58-70页 |
| 4.1 石油钻机自动送钻系统硬件设计 | 第58-62页 |
| 4.1.1 变频传动单元 | 第58-59页 |
| 4.1.2 PLC控制单元 | 第59-61页 |
| 4.1.3 检测变送单元 | 第61-62页 |
| 4.1.4 上位机监控单元 | 第62页 |
| 4.2 控制系统监控点数统计 | 第62-64页 |
| 4.3 变频器的选用及参数设置 | 第64-65页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第65-69页 |
| 4.4.1 石油钻机自动送钻主程序 | 第65-67页 |
| 4.4.2 石油钻机自动送钻控制算法的程序流程 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |