| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 铁路异物检测 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多传感器数据融合 | 第11-12页 |
| 1.3 课题的研究内容和章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 融合2D激光雷达与视觉的铁路异物侵限检测系统 | 第14-22页 |
| 2.1 铁路异物侵限检测系统 | 第14-16页 |
| 2.1.1 系统连接 | 第14-15页 |
| 2.1.2 激光雷达 | 第15-16页 |
| 2.2 软件算法系统设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 二维激光雷达数据采集 | 第17-19页 |
| 2.2.2 二维激光雷达目标检测 | 第19-20页 |
| 2.2.3 二维激光雷达目标跟踪 | 第20-21页 |
| 2.2.4 异构传感器口标融合 | 第21-22页 |
| 第三章 基于二维激光雷达的目标检测与跟踪算法研究 | 第22-40页 |
| 3.1 背景数据处理 | 第22-25页 |
| 3.2 凝聚层次聚类(AHC)算法 | 第25-27页 |
| 3.3 激光雷达点簇目标检测 | 第27-34页 |
| 3.3.1 基于激光雷达的凝聚层次目标检测算法流程 | 第27页 |
| 3.3.2 噪声去除方法 | 第27-31页 |
| 3.3.3 激光雷达目标检测实验及分析 | 第31-34页 |
| 3.4 激光雷达目标跟踪 | 第34-40页 |
| 3.4.1 基于激光雷达的卡尔曼目标跟踪算法 | 第34-35页 |
| 3.4.2 基于激光雷达的卡尔曼目标跟踪算法流程 | 第35-37页 |
| 3.4.3 基于激光雷达的卡尔曼目标跟踪实验及分析 | 第37-40页 |
| 第四章 二维激光雷达数据与视觉图像融合算法研究 | 第40-51页 |
| 4.1 二维激光雷达数据与图像融合算法流程 | 第40-41页 |
| 4.2 二维激光雷达数据与图像坐标标定 | 第41-44页 |
| 4.3 数据融合 | 第44-46页 |
| 4.4 二维激光雷达与视觉图片融合算法实验设计 | 第46-51页 |
| 4.4.1 单目标激光雷达与图像融合数据 | 第46-48页 |
| 4.4.2 多目标激光雷达与图像融合数据 | 第48-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 本文取得的主要研究成果 | 第51页 |
| 5.2 论文需要进一步研究的工作 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 在学期间的研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
