地下铲运机自主行驶及卸载的控制研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-25页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 地下铲运机研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 自主行驶及卸载技术研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 论文研究内容及目标 | 第22-24页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4.2 任务目标 | 第24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 地下铲运机转向分析 | 第25-39页 |
| 2.1 铲运机转向特点 | 第25-26页 |
| 2.2 转向运动学分析与计算 | 第26-33页 |
| 2.2.1 转向过程分析 | 第26-28页 |
| 2.2.2 转向半径及时间分析 | 第28-30页 |
| 2.2.3 转向曲线分析 | 第30-33页 |
| 2.3 转向动力学分析 | 第33-38页 |
| 2.3.1 转向阻力矩 | 第34-35页 |
| 2.3.2 转向油缸与转向角的约束 | 第35-36页 |
| 2.3.3 转向控制系统建模 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 铲运机自主行驶控制 | 第39-76页 |
| 3.1 定位技术 | 第39-47页 |
| 3.1.1 相对定位 | 第39-42页 |
| 3.1.2 全局绝对定位 | 第42-46页 |
| 3.1.3 组合定位技术 | 第46-47页 |
| 3.2 自主导航技术 | 第47-51页 |
| 3.2.1 导航坐标系 | 第47-50页 |
| 3.2.2 路径规划 | 第50-51页 |
| 3.3 自主控制模型及算法 | 第51-66页 |
| 3.3.1 行驶轨迹各参数关系 | 第51-57页 |
| 3.3.2 控制模型建立 | 第57-60页 |
| 3.3.3 控制算法实现 | 第60-66页 |
| 3.4 仿真分析 | 第66-75页 |
| 3.4.1 单双参数与多元信息融合控制仿真 | 第66-68页 |
| 3.4.2 带约束控制仿真比较 | 第68-69页 |
| 3.4.3 自主行驶控制仿真 | 第69-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 4 自主卸载控制技术 | 第76-92页 |
| 4.1 姿态信息实时更新 | 第76-80页 |
| 4.1.1 坐标系定义 | 第76-77页 |
| 4.1.2 姿态角方程 | 第77-79页 |
| 4.1.3 姿态实时更新 | 第79-80页 |
| 4.2 自主卸载过程 | 第80-90页 |
| 4.2.1 举升液压系统仿真分析 | 第82-84页 |
| 4.2.2 压力倾角重量实时检测 | 第84-89页 |
| 4.2.3 卸载流程 | 第89-90页 |
| 4.3 本章小结 | 第90-92页 |
| 5 传感器数据处理及控制系统搭建 | 第92-120页 |
| 5.1 传感器及数据处理 | 第92-104页 |
| 5.1.1 车身姿态实时获取 | 第92-95页 |
| 5.1.2 环境识别传感器 | 第95-97页 |
| 5.1.3 数据处理及计算 | 第97-104页 |
| 5.2 通信系统 | 第104-113页 |
| 5.2.1 CAN总线通信系统 | 第105-111页 |
| 5.2.2 以太网通信系统 | 第111-113页 |
| 5.3 自主控制系统 | 第113-118页 |
| 5.3.1 硬件架构 | 第114-115页 |
| 5.3.2 软件设计 | 第115-118页 |
| 5.4 本章小结 | 第118-120页 |
| 6 自主控制试验验证 | 第120-136页 |
| 6.1 KCY-2智能铲运机 | 第120-128页 |
| 6.1.1 动力、传动和液压系统 | 第120-123页 |
| 6.1.2 发动机和变速箱信息采集及控制 | 第123-125页 |
| 6.1.3 通信及控制方案 | 第125-128页 |
| 6.2 自主行驶控制试验 | 第128-132页 |
| 6.2.1 地表自主行驶试验 | 第128-131页 |
| 6.2.2 地下巷道的自主行驶试验 | 第131-132页 |
| 6.3 自主卸载控制试验 | 第132-135页 |
| 6.4 本章小结 | 第135-136页 |
| 7、结论 | 第136-140页 |
| 7.1 全文总结 | 第136-137页 |
| 7.2 主要创新点 | 第137-138页 |
| 7.3 研究展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-150页 |
| 作者简历及在学研究成果 | 第150-154页 |
| 学位论文数据集 | 第154页 |
