| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 综述 | 第8-13页 |
| 1.1 研究目的 | 第8页 |
| 1.2 传统控制器的缺点 | 第8-9页 |
| 1.3 模糊控制 | 第9-11页 |
| 1.3.1 模糊控制基本原理 | 第9-11页 |
| 1.3.2 模糊自整定 PID 控制原理 | 第11页 |
| 1.4 文章研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 数学模型建立 | 第13-24页 |
| 2.1 控制对象的数学模型分析 | 第13-16页 |
| 2.1.1 直流电动机数学模型建立 | 第13-14页 |
| 2.1.2 功率驱动单元数学模型建立 | 第14-16页 |
| 2.2 传统控制器数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2.1 传统 PI 控制器的数学模型及其作用 | 第16-17页 |
| 2.2.2 传统 PID 控制器的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 模糊自整定 PID 控制器数学模型建立 | 第18-24页 |
| 2.3.1 模糊自整定 PID 规则建立 | 第18-20页 |
| 2.3.2 模糊自整定 PID 控制器的数学模型 | 第20-24页 |
| 第三章 系统仿真分析 | 第24-35页 |
| 3.1 仿真平台介绍 | 第24页 |
| 3.2 传统 PID 控制仿真系统建立 | 第24-25页 |
| 3.3 模糊自整定 PID 控制仿真系统建立 | 第25-28页 |
| 3.4 仿真结果比较与分析 | 第28-35页 |
| 3.4.1 系统启动过程中控制性能比较与分析 | 第28-30页 |
| 3.4.2 负载变化对系统性能的影响比较与分析 | 第30-32页 |
| 3.4.3 电网电压波动对系统性能的影响比较与分析 | 第32-33页 |
| 3.4.4 电动机参数变化对系统性能的影响比较与分析 | 第33-35页 |
| 第四章 系统硬件平台设计 | 第35-43页 |
| 4.1 控制系统整体结构规划与搭建 | 第35页 |
| 4.2 系统硬件与系统组态 | 第35-38页 |
| 4.2.1 PLC 系统硬件选型及组态 | 第35-36页 |
| 4.2.2 数字式直流调速装置选型及参数设置 | 第36-38页 |
| 4.2.3 硬件接线图 | 第38页 |
| 4.3 上位机监控功能设计 | 第38-41页 |
| 4.3.1 上位机监控功能整体规划 | 第38-39页 |
| 4.3.2 WinCC 监控画面设计 | 第39-40页 |
| 4.3.3 控制变量连接 | 第40-41页 |
| 4.4 控制系统网络组态与参数设置 | 第41-43页 |
| 第五章 控制算法实现 | 第43-58页 |
| 5.1 软件控制系统整体规划 | 第43-44页 |
| 5.2 S7-300 PLC 编程语言分析比较 | 第44-46页 |
| 5.2.1 梯形图（LAD） | 第44页 |
| 5.2.2 指令语句表（STL） | 第44-45页 |
| 5.2.3 功能块图（FBD） | 第45页 |
| 5.2.4 顺序功能图（SFC） | 第45页 |
| 5.2.5 结构化控制语言（SCL） | 第45-46页 |
| 5.3 基于 SCL 语言的模糊自整定 PID 算法实现 | 第46-51页 |
| 5.3.1 算法流程 | 第46-47页 |
| 5.3.2 程序实现 | 第47-51页 |
| 5.4 模糊自整定 PID 控制的优化 | 第51-56页 |
| 5.4.1 自校正量化因子 | 第51-54页 |
| 5.4.2 制作模糊查询表 | 第54-55页 |
| 5.4.3 算法实现 | 第55-56页 |
| 5.5 实践应用结果比较与分析 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
