| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直驱XY平台的发展现状及控制策略 | 第10-16页 |
| 1.2.1 直驱技术的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 直驱XY平台的控制方法 | 第12-16页 |
| 1.3 迭代学习控制理论综述 | 第16-19页 |
| 1.3.1 迭代学习控制的理论与发展 | 第16-17页 |
| 1.3.2 迭代学习控制的研究内容与存在的问题 | 第17-19页 |
| 1.4 经验模态分解算法综述 | 第19-20页 |
| 1.4.1 经验模态分解的理论与发展 | 第19-20页 |
| 1.4.2 经验模态分解算法的应用 | 第20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 直驱XY平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第22-32页 |
| 2.1 直驱XY平台的数学模型 | 第22-27页 |
| 2.1.1 PMLSM的结构及工作原理 | 第22-23页 |
| 2.1.2 PMLSM受到的扰动分析 | 第23-24页 |
| 2.1.3 PMLSM的数学模型 | 第24-27页 |
| 2.1.4 直驱XY平台的数学模型 | 第27页 |
| 2.2 直驱XY平台的轮廓误差分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 轮廓误差的定义 | 第27-28页 |
| 2.2.2 直线指令的轮廓误差 | 第28-29页 |
| 2.2.3 圆弧指令的轮廓误差 | 第29页 |
| 2.2.4 任意轨迹指令的轮廓误差 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于EMD算法的PMLSM单轴迭代学习控制器设计 | 第32-47页 |
| 3.1 迭代学习控制器设计 | 第32-36页 |
| 3.1.1 迭代学习控制算法 | 第32-35页 |
| 3.1.2 迭代学习位置控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.2 基于经验模态分解算法的迭代学习控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 经验模态分解算法 | 第36-39页 |
| 3.2.2 基于经验模态分解算法的迭代学习位置控制器设计 | 第39页 |
| 3.3 仿真及结果分析 | 第39-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于EMD算法的直驱XY平台的交叉耦合迭代学习控制 | 第47-65页 |
| 4.1 单轴伺服控制系统设计 | 第47-49页 |
| 4.2 双轴交叉耦合系统设计 | 第49-56页 |
| 4.2.1 交叉耦合控制器的结构 | 第50-51页 |
| 4.2.2 交叉耦合控制器设计 | 第51-56页 |
| 4.3 基于EMD算法的交叉耦合迭代学习控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.3.1 传统交叉耦合迭代学习控制器设计 | 第56页 |
| 4.3.2 基于EMD算法的交叉耦合迭代学习控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.4 仿真及结果分析 | 第57-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
