| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 轮式滑移转向机器人应用与研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 轮式滑移转向越野工程车辆应用与研究现状 | 第20-25页 |
| 1.3.1 轮式滑移转向越野工程车辆应用现状 | 第20-22页 |
| 1.3.2 车辆地面力学研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.3 轮式滑移转向车辆目前的研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4 本文研究的技术路线与主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 轮式滑移转向车辆动态功率流特性理论研究 | 第28-45页 |
| 2.1 轮式滑移转向车辆原理 | 第28-30页 |
| 2.2 轮式滑移转向车辆动态功率流理论 | 第30-32页 |
| 2.3 轮式滑移转向车辆行走系统功率理论分析 | 第32-41页 |
| 2.3.1 直线行驶工况功率流理论 | 第32-33页 |
| 2.3.2 大半径（R>B/2）转向功率流理论 | 第33-35页 |
| 2.3.3 小半径（R | 第35-38页 |
| 2.3.4 高速转向功率流理论 | 第38-41页 |
| 2.4 轮式滑移转向车辆工作系统功率理论分析 | 第41-42页 |
| 2.5 轮式滑移转向车辆补油泵功率理论分析 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 轮式滑移转向车辆轮胎与地面相互作用理论研究 | 第45-61页 |
| 3.1 载荷沉陷量间的关系 | 第45-46页 |
| 3.2 轮胎剪切应力-位移关系 | 第46-47页 |
| 3.3 轮式滑移转向车辆直线行驶动力学特性分析 | 第47-50页 |
| 3.4 轮式滑移转向车辆轮地接触模型建立 | 第50-60页 |
| 3.4.1 滑移转向车辆运动学理论模型研究 | 第50-55页 |
| 3.4.2 轮式滑移转向车辆动力学理论研究 | 第55-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 轮式滑移转向车辆动态功率流试验研究 | 第61-83页 |
| 4.1 轮式滑移转向车辆整机试验设计 | 第61-67页 |
| 4.1.1 试验仪器及工况设定 | 第61-64页 |
| 4.1.2 试验测点的布置 | 第64-67页 |
| 4.2 试验分析 | 第67-82页 |
| 4.2.1 单边转向工况功率流特性分析 | 第67-69页 |
| 4.2.2 双边右转向工况功率流特性分析 | 第69-71页 |
| 4.2.3 直线行驶工况功率流特性分析 | 第71-73页 |
| 4.2.4 联合铲装工况功率流特性分析 | 第73-82页 |
| 4.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 轮式滑移转向车辆多物理场耦合分析 | 第83-113页 |
| 5.1 变量泵变量机构数学模型 | 第83-90页 |
| 5.1.1 阀芯力平衡方程 | 第84-85页 |
| 5.1.2 伺服滑阀流量特性方程 | 第85-90页 |
| 5.2 车辆行走液压系统数学模型 | 第90-92页 |
| 5.3 多物理场耦合分析 | 第92-100页 |
| 5.3.1 单边转向工况多物理场耦合分析 | 第93-95页 |
| 5.3.2 双边转向工况多物理场耦合分析 | 第95-97页 |
| 5.3.3 直线行驶工况多物理场耦合分析 | 第97-99页 |
| 5.3.4 联合工况仿真分析 | 第99-100页 |
| 5.4 轮式滑移转向车辆液压管路动态特性分析 | 第100-110页 |
| 5.4.1 管路动态特性理论分析 | 第101-104页 |
| 5.4.2 管路特性主要因子分析 | 第104-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-113页 |
| 第6章 轮式滑移转向车辆动态特性分析 | 第113-131页 |
| 6.1 改变轮距对车辆动态特性的影响研究 | 第113-117页 |
| 6.1.1 单边转向工况动态特性分析 | 第113-115页 |
| 6.1.2 双边转向工况动态特性分析 | 第115-117页 |
| 6.2 改变重心对车辆动态特性的影响研究 | 第117-120页 |
| 6.2.1 单边转向工况动态特性分析 | 第117-119页 |
| 6.2.2 双边转向工况动态特性分析 | 第119-120页 |
| 6.3 改变轴距对车辆动态特性的影响研究 | 第120-127页 |
| 6.3.1 单边转向工况动态特性分析 | 第121-124页 |
| 6.3.2 双边转向工况动态特性分析 | 第124-127页 |
| 6.4 多物理场耦合分析模型通用性验证 | 第127-130页 |
| 6.5 本章小结 | 第130-131页 |
| 第7章 总结与展望 | 第131-133页 |
| 7.1 主要研究结论 | 第131页 |
| 7.2 展望 | 第131-132页 |
| 7.3 创新点 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |