| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 机器人主要研究方法 | 第17-19页 |
| 1.4.1 动力学分析 | 第17-18页 |
| 1.4.2 平衡控制研究 | 第18-19页 |
| 1.5 本论文主要研究内容 | 第19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 VSBR动力学分析与建模 | 第20-31页 |
| 2.1 VSBR结构分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 VSBR Segway模式结构分析 | 第20-22页 |
| 2.1.2 VSBR自行车模式结构分析 | 第22-24页 |
| 2.2 VSBR Segway模式动力学建模 | 第24-26页 |
| 2.3 VSBR自行车45°模式罗斯法建模 | 第26-27页 |
| 2.4 VSBR自行车90°模式阿佩尔方程建模 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 VSBR平衡控制设计与分析 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 VSBR Segway直行模式基于LQR的PID控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 VSBR Segway直行模式控制器设计分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第33页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第33-35页 |
| 3.3 VSBR自行车45°模式神经鲁棒控制器设计 | 第35-42页 |
| 3.3.1 L_2增益与系统稳定 | 第36页 |
| 3.3.2 RBF鲁棒控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第39-42页 |
| 3.4 VSBR自行车90°模式神经滑模控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.4.1 RBF神经滑模控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.4.2 控制系统稳定性证明 | 第43-44页 |
| 3.4.3 仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 虚拟样机设计仿真及参数辨识 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 VSBR虚拟样机设计与仿真 | 第47-49页 |
| 4.2.1 虚拟样机设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 VSBR虚拟样机仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 VSBR虚拟样机参数辨识 | 第49-54页 |
| 4.3.1 遗传算法与最小二乘法参数辨识 | 第50-52页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 VSBR实物实验 | 第55-69页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 VSBR实物样机 | 第55-65页 |
| 5.2.1 角度采集系统 | 第56-60页 |
| 5.2.2 主控系统 | 第60-63页 |
| 5.2.3 接口电路设计 | 第63-64页 |
| 5.2.4 VSBR主控系统搭建实物 | 第64-65页 |
| 5.3 实验准备 | 第65-66页 |
| 5.4 实验数据分析 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |
