| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 采煤机国内外研究概况 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第14-16页 |
| 1.4 牵引部发展及研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 牵引部的发展 | 第16-19页 |
| 1.4.2 牵引部的研究概况 | 第19-20页 |
| 1.5 多油缸协调控制研究现状 | 第20-22页 |
| 1.6 课题研究主要内容 | 第22-24页 |
| 2 采煤机工作载荷 | 第24-39页 |
| 2.1 单截齿三向载荷 | 第24-30页 |
| 2.1.1 镐型截齿三向载荷试验 | 第24-25页 |
| 2.1.2 截齿三向载荷转换模型 | 第25-28页 |
| 2.1.3 转换结果与分析 | 第28-30页 |
| 2.2 采煤机滚筒三向载荷 | 第30-33页 |
| 2.2.1 截割阻力的确定 | 第30-33页 |
| 2.2.2 推进阻力与轴向力的确定 | 第33页 |
| 2.3 牵引力的确定 | 第33-34页 |
| 2.4 采煤机附加惯性力的确定 | 第34-38页 |
| 2.4.1 摆线行走轮轮齿齿廓线方程 | 第34-36页 |
| 2.4.2 销齿齿廓线方程 | 第36页 |
| 2.4.3 行走轮与销齿的啮合传动比 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 整机力学模型解算方法 | 第39-49页 |
| 3.1 力学模型的建立 | 第39-43页 |
| 3.2 模型的拟极小剩余算法 | 第43-44页 |
| 3.2.1 解算理论 | 第43-44页 |
| 3.2.2 模型计算 | 第44页 |
| 3.3 算例与结果分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 整机力学模型静态计算及结果分析 | 第45-47页 |
| 3.3.2 整机力学模型动态计算及结果分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 浮动牵引机构及液压控制系统模型建立 | 第49-62页 |
| 4.1 调姿牵引机构 | 第49-51页 |
| 4.2 液压控制系统 | 第51-52页 |
| 4.3 梁端距变化数学模型 | 第52-56页 |
| 4.4 液压缸困油压力数学模型 | 第56-57页 |
| 4.5 液压控制系统数学模型 | 第57-61页 |
| 4.5.1 电液比例方向阀的流量方程 | 第57页 |
| 4.5.2 液压缸流量连续性方程 | 第57-58页 |
| 4.5.3 液压缸和负载的力平衡方程 | 第58-60页 |
| 4.5.4 其他环节数学模型 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 基于模糊PID液压控制系统仿真 | 第62-71页 |
| 5.1 模糊PID控制器设计 | 第62-65页 |
| 5.2 液压控制系统传递函数的确定 | 第65-67页 |
| 5.3 基于MATLAB/Simulink液压控制系统仿真 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |