动臂塔式起重机吊重防摆控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 吊重防摆控制的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 动臂塔式起重机数学模型的建立 | 第13-30页 |
| 2.1 动臂塔式起重机的工作原理 | 第13-14页 |
| 2.2 系统数学模型的建立 | 第14-29页 |
| 2.2.1 吊摆机构建模 | 第15-18页 |
| 2.2.2 变幅系统的中间速度转换机构建模 | 第18-20页 |
| 2.2.3 变幅液压系统建模 | 第20-27页 |
| 2.2.4 回转液压系统建模 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 误差渐近补偿控制方法及控制器的设计 | 第30-46页 |
| 3.1 误差渐近补偿控制方法 | 第30-31页 |
| 3.2 变幅运动吊重防摆控制器的设计 | 第31-39页 |
| 3.2.1 反馈信号的设计计算 | 第31-33页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第33-36页 |
| 3.2.3 补偿系数λ_b的选择 | 第36-39页 |
| 3.3 回转及复合运动吊重防摆控制器的设计 | 第39-42页 |
| 3.4 控制策略的设计 | 第42-45页 |
| 3.4.1 变幅工况下的控制策略 | 第42-43页 |
| 3.4.2 回转工况下的控制策略 | 第43-44页 |
| 3.4.3 复合工况下的控制策略 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 控制系统Simulink模型的建立与仿真研究 | 第46-65页 |
| 4.1 控制系统仿真模型的建立 | 第46-50页 |
| 4.2 仿真实验与结果分析 | 第50-64页 |
| 4.2.1 吊绳初始状态的选择 | 第50-52页 |
| 4.2.2 变幅工况下的仿真结果与分析 | 第52-58页 |
| 4.2.3 回转工况下的仿真结果及分析 | 第58-62页 |
| 4.2.4 复合工况下的仿真结果及分析 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
