| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 选题意义与课题来源 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15-19页 |
| 1.3.1 轻型自主爬行钻铆系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 自适应控制技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 系统的需求分析与方案设计 | 第21-29页 |
| 2.1 自主爬行钻铆系统的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 加工任务的自适应控制策略需求分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 机器人定位与行走误差识别与控制需求分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 产品装配误差识别与机器人控制需求分析 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人自适应修正系统的总体方案设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 机器人定位检测与修正方案 | 第24-25页 |
| 2.3.2 产品误差检测与修正方案 | 第25-27页 |
| 2.3.3 系统行走路径在线检测与自适应修正方案 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机器人定位技术研究 | 第29-39页 |
| 3.1 机器人定位检测方案设计 | 第29-30页 |
| 3.1.1 基于CCD相机的定位方案设计 | 第29页 |
| 3.1.2 机器人定位检测数据处理 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人定位检测算法研究 | 第30-37页 |
| 3.2.1 系统坐标系标定 | 第31-34页 |
| 3.2.2 系统坐标系的转换与局部坐标系 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机器人定位算法研究 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 产品误差检测与修正技术研究 | 第39-58页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 产品位置误差检测与修正技术研究 | 第40-43页 |
| 4.2.1 产品位置误差检测 | 第40-41页 |
| 4.2.2 产品位置误差修正算法研究 | 第41-43页 |
| 4.3 孔位法向偏差检测与修正技术研究 | 第43-49页 |
| 4.3.1 法向检测与调姿详细方案设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 法向测距传感器的标定方法 | 第45-46页 |
| 4.3.3 调姿机构自由度分析 | 第46-49页 |
| 4.4 机器人姿态调整算法研究 | 第49-56页 |
| 4.4.1 法向测量模型与算法研究 | 第49-51页 |
| 4.4.2 在线修正算法与控制策略研究 | 第51-54页 |
| 4.4.3 机器人姿态调整方案验证 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 机器人任务自适应修正算法的实验验证 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第58-61页 |
| 5.2.1 系统实验方案设计 | 第59-60页 |
| 5.2.2 实验设备简介 | 第60-61页 |
| 5.3 机器人定位与产品误差的修正算法验证 | 第61-69页 |
| 5.3.1 系统标定实验 | 第61-63页 |
| 5.3.2 系统定位基准检测实验验证 | 第63-67页 |
| 5.3.3 产品误差检测与修正算法的实验验证 | 第67-69页 |
| 5.3.4 综合精度与误差分析 | 第69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |