| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 水下机器人发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 水下机器人分类 | 第13-14页 |
| 1.2.2 ROV研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 ROV发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文工作简介 | 第16-18页 |
| 第2章 ROV远程控制系统总体设计 | 第18-26页 |
| 2.1 3G/4G远程控制研究现状 | 第18页 |
| 2.2 OpenROV系统介绍 | 第18-22页 |
| 2.2.1 Beagle Bone Black | 第19-20页 |
| 2.2.2 OpenROV Controller 2.8 | 第20-21页 |
| 2.2.3 OpenROV系统软件框架图 | 第21-22页 |
| 2.3 ROV远程控制总体设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 ROV远程控制结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 ROV远程控制硬件设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 ROV远程控制软件设计 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 ROV通信系统设计与实现 | 第26-41页 |
| 3.1 3G通信系统概述 | 第26-28页 |
| 3.1.1 3G网络体系结构 | 第26-28页 |
| 3.1.2 APN | 第28页 |
| 3.2 ROV的 3G通信系统设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 组网方式选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 ROV的 3G通信方式 | 第29-30页 |
| 3.2.3 ROV的 3G通信系统数据流向 | 第30页 |
| 3.2.4 ROV的 3G通信系统工作流程 | 第30-31页 |
| 3.3 ROV的 3G通信模块设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 ROV的 3G通信模块功能 | 第32页 |
| 3.3.2 3G Router | 第32-34页 |
| 3.3.2.1 3G Router概述 | 第32-33页 |
| 3.3.2.2 3G Router选择 | 第33-34页 |
| 3.3.3 树莓派 | 第34-35页 |
| 3.3.4 实现原理 | 第35-36页 |
| 3.4 ROV的 3G通信系统软件设计 | 第36-39页 |
| 3.4.1 软件技术方案 | 第36页 |
| 3.4.2 网络协议 | 第36-38页 |
| 3.4.2.1 TCP协议 | 第36-37页 |
| 3.4.2.2 UDP协议 | 第37-38页 |
| 3.4.3 软件工作流程 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 ROV数据采集模块的设计 | 第41-55页 |
| 4.1 ROV数据采集模块的整体设计 | 第41-42页 |
| 4.2 舱内温度数据采集模块 | 第42-45页 |
| 4.2.1 Node.js | 第42页 |
| 4.2.2 温度传感器 | 第42-43页 |
| 4.2.2.1 TMP3x系列温度传感器 | 第42页 |
| 4.2.2.2 I/O接口 | 第42-43页 |
| 4.2.3 实现流程 | 第43-45页 |
| 4.3 深度数据采集模块 | 第45-54页 |
| 4.3.1 I2C总线 | 第45-46页 |
| 4.3.2 压力传感器 | 第46-49页 |
| 4.3.2.1 MS580314-BA简介 | 第46页 |
| 4.3.2.2 测量参数 | 第46-47页 |
| 4.3.2.3 I/O接口与命令 | 第47-49页 |
| 4.3.3 函数实现 | 第49-53页 |
| 4.3.3.1 寄存器数据读取 | 第49-50页 |
| 4.3.3.2 数字信号读取 | 第50-51页 |
| 4.3.3.3 计算深度 | 第51-53页 |
| 4.3.4 工作流程 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统测试 | 第55-61页 |
| 5.1 ROV的 3G通信系统测试 | 第55-60页 |
| 5.1.1 3G通信系统连通性测试 | 第56-57页 |
| 5.1.2 3G通信系统ROV控制测试 | 第57-60页 |
| 5.2 数据采集系统测试 | 第60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |