| 摘要 | 第4-6页 |
| Absract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-35页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 松软地面移动机构触土部件研究进展 | 第16-29页 |
| 1.2.1 面向松软地面车轮研究进展 | 第17-20页 |
| 1.2.2 腿式移动机构步行足研究进展 | 第20-23页 |
| 1.2.3 复合式移动机构及触土部件 | 第23-27页 |
| 1.2.4 其他形式触土部件 | 第27-29页 |
| 1.3 螃蟹的生物力学研究现状 | 第29-31页 |
| 1.3.1 螃蟹运动方式研究 | 第29-31页 |
| 1.3.2 螃蟹生物形态研究 | 第31页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第31-35页 |
| 1.4.1 技术路线 | 第31-32页 |
| 1.4.2 主要内容 | 第32-35页 |
| 第2章 不同地面条件下中华绒螯蟹步足运动学研究 | 第35-57页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 试验材料与试验设备 | 第36-38页 |
| 2.2.1 试验样本 | 第36页 |
| 2.2.2 试验设备 | 第36-38页 |
| 2.3 试验方法 | 第38-41页 |
| 2.3.1 试验准备 | 第38-40页 |
| 2.3.2 试验布置 | 第40-41页 |
| 2.3.3 试验过程 | 第41页 |
| 2.4 足迹扫描与图像处理 | 第41-42页 |
| 2.5 数据处理 | 第42-45页 |
| 2.5.1 数据分析与处理 | 第42页 |
| 2.5.2 步足角度计算方法 | 第42-44页 |
| 2.5.3 参数计算 | 第44-45页 |
| 2.6 试验结果 | 第45-51页 |
| 2.6.1 质心运动 | 第45-46页 |
| 2.6.2 负荷因子 | 第46-47页 |
| 2.6.3 关节角 | 第47-49页 |
| 2.6.4 切土角 | 第49-50页 |
| 2.6.5 入土角 | 第50-51页 |
| 2.7 对中华绒螯蟹运动姿态的讨论 | 第51-55页 |
| 2.7.1 中华绒螯蟹的攀爬姿态 | 第51-53页 |
| 2.7.2 松软地面对中华绒螯蟹运动的影响 | 第53页 |
| 2.7.3 第4对步足的作用 | 第53-55页 |
| 2.8 小结 | 第55-57页 |
| 第3章 中华绒螯蟹步足指节生物学特性研究 | 第57-75页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 中华绒螯蟹步足指节材料 | 第57-60页 |
| 3.2.1 化合物能谱分析（EDS） | 第57-58页 |
| 3.2.2 X射线衍射分析（XRD） | 第58-59页 |
| 3.2.3 红外光谱分析（FTIR） | 第59-60页 |
| 3.3 中华绒螯蟹指节形态结构 | 第60-69页 |
| 3.3.1 测试材料与设备 | 第60-61页 |
| 3.3.2 测试方法 | 第61-62页 |
| 3.3.3 中华绒螯蟹步足指节的几何形态 | 第62页 |
| 3.3.4 中华绒螯蟹步足指节的表面形态 | 第62-63页 |
| 3.3.5 中华绒螯蟹步足指节横截面微观结构 | 第63-66页 |
| 3.3.6 中华绒螯蟹指节纵截面微观结构 | 第66-68页 |
| 3.3.7 中华绒螯蟹指节微观结构模型 | 第68-69页 |
| 3.4 中华绒螯蟹指节三点弯曲试验 | 第69-72页 |
| 3.4.1 试样制备与试验设备 | 第69-70页 |
| 3.4.2 三点弯曲试验方法 | 第70页 |
| 3.4.3 试验结果与讨论 | 第70-72页 |
| 3.5 小结 | 第72-75页 |
| 第4章 仿蟹步行足的设计与试验研究 | 第75-99页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 仿蟹步行足设计 | 第75-79页 |
| 4.2.1 仿生截面形状 | 第75-77页 |
| 4.2.2 指节轮廓扫描 | 第77-78页 |
| 4.2.3 仿生步行足设计 | 第78-79页 |
| 4.3 仿蟹步行足性能 | 第79-88页 |
| 4.3.1 试验土壤 | 第79-80页 |
| 4.3.2 试验设备与试验方法 | 第80-81页 |
| 4.3.3 试验方案 | 第81页 |
| 4.3.4 结果与讨论 | 第81-88页 |
| 4.4 关于步行足沉陷与推进性能的讨论 | 第88-91页 |
| 4.5 仿生触土部件水平阻力模型 | 第91-97页 |
| 4.5.1 锥形触土部件水平阻力试验 | 第91-93页 |
| 4.5.2 结果与讨论 | 第93-95页 |
| 4.5.3 土壤水平阻力模型 | 第95-97页 |
| 4.6 小结 | 第97-99页 |
| 第5章 仿蟹步行机构研究 | 第99-115页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 腿部机构选择 | 第99-102页 |
| 5.3 仿蟹步行机构步态规划 | 第102-103页 |
| 5.3.1 基本概念 | 第102页 |
| 5.3.2 步态规划 | 第102-103页 |
| 5.4 整体传动布局与样机设计 | 第103-105页 |
| 5.4.1 仿蟹步行机构整体传动设计 | 第103-104页 |
| 5.4.2 样机设计 | 第104-105页 |
| 5.5 仿蟹步行机构运动仿真分析 | 第105-106页 |
| 5.6 仿蟹步行机构通过性试验 | 第106-110页 |
| 5.6.1 试验设备与方法 | 第107-108页 |
| 5.6.2 仿蟹步行机构运动数据处理 | 第108-109页 |
| 5.6.3 仿蟹步行机构通过性试验结果分析 | 第109-110页 |
| 5.7 仿蟹步行机构杆件多目标优化 | 第110-114页 |
| 5.8 小结 | 第114-115页 |
| 第6章 基于仿生足的仿蟹步行机构通过性能试验 | 第115-129页 |
| 6.1 引言 | 第115页 |
| 6.2 仿生步行足的匹配与装配 | 第115-117页 |
| 6.2.1 仿生步行足的类型与尺寸匹配 | 第115页 |
| 6.2.2 仿生步行足的装配 | 第115-117页 |
| 6.3 仿蟹步行机构通过性能试验土壤类型及土壤特性 | 第117-118页 |
| 6.3.1 试验土壤 | 第117页 |
| 6.3.2 土壤特性 | 第117-118页 |
| 6.4 仿蟹步行机构通过性能试验布置和试验方案 | 第118-120页 |
| 6.4.1 试验设备与布置 | 第118-119页 |
| 6.4.2 试验方案 | 第119-120页 |
| 6.5 仿蟹步行机构通过性能试验结果与讨论 | 第120-128页 |
| 6.5.1 运动速度 | 第120页 |
| 6.5.2 牵引性能与运动效率 | 第120-124页 |
| 6.5.3 沉陷与通过性能 | 第124-128页 |
| 6.6 小结 | 第128-129页 |
| 第7章 结论与展望 | 第129-133页 |
| 7.1 主要结论 | 第129-131页 |
| 7.2 创新点 | 第131页 |
| 7.3 不足和展望 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 作者简介及攻读学位期间发表论文、参加科研情况 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145页 |